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1. (WO2018054080) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE MISE À JOUR DE TRAJET PLANIFIÉ DE ROBOT
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N° de publication :    WO/2018/054080    N° de la demande internationale :    PCT/CN2017/085352
Date de publication : 29.03.2018 Date de dépôt international : 22.05.2017
CIB :
G01C 21/00 (2006.01), G01C 21/20 (2006.01)
Déposants : SHENZHEN UNIVERSITY [CN/CN]; No. 3688, Nanhai Ave, Nanshan Shenzhen, Guangdong 518060 (CN)
Inventeurs : LI, Jianqiang; (CN).
DENG, Genqiang; (CN).
LI, Sailing; (CN).
MING, Zhong; (CN)
Mandataire : SHENZHEN YOUTH PATENT AND TRADEMARK AGENCY LTD.; Room 2502-2503, Shenye Center Building No. 5045, Shennan East Road, Luohu Shenzhen, Guangdong 518010 (CN)
Données relatives à la priorité :
201610843839.0 23.09.2016 CN
Titre (EN) METHOD AND DEVICE FOR UPDATING PLANNED PATH OF ROBOT
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE MISE À JOUR DE TRAJET PLANIFIÉ DE ROBOT
(ZH) 一种机器人规划路径的更新方法及装置
Abrégé : front page image
(EN)A method and device for updating a planned path of a robot, the method comprising: acquiring a current carrier coordinate in real time in a movement process of a robot, and converting the current carrier coordinate into a current global coordinate of the robot (S101); calculating a movement speed estimation and a position estimation of the robot moving to a next site according to the current global coordinate and a current movement speed (S102); acquiring a three-dimensional coordinate point of a pixel point in a depth image representing an obstacle in a surrounding environment of the robot, and converting the three-dimensional coordinate point into a two-dimensional coordinate point so as to obtain a projection outline of the obstacle in the surrounding environment of the robot (S103); acquiring an angular point of the obstacle in the surrounding environment according to the two-dimensional coordinate point (S104); and finally, updating a planned path of the robot according to the position estimation and the angular point of the obstacle (S105). Said method utilizes speed and position information which is acquired by a sensor of the robot so as to carry out accurate positioning and avoidance of the obstacle; calculation in the path updating process is decreased by means of the conversion of the three-dimensional coordinate into the two-dimensional coordinate, and response speed of the path update is improved.
(FR)La présente invention concerne un procédé et un dispositif de mise à jour d'un trajet planifié d'un robot, le procédé comprenant : l'acquisition d'une coordonnée de porteuse actuelle en temps réel dans un processus de mouvement d'un robot, et la conversion de la coordonnée de porteuse actuelle en une coordonnée globale actuelle du robot (S101) ; le calcul d'une estimation de vitesse de mouvement et d'une estimation de position du robot se déplaçant vers un site suivant en fonction de la coordonnée globale actuelle et d'une vitesse de mouvement actuelle (S102) ; l'acquisition d'un point de coordonnées tridimensionnel d'un point de pixel dans une image de profondeur représentant un obstacle dans un environnement environnant du robot, et la conversion du point de coordonnées tridimensionnel en un point de coordonnées bidimensionnel de façon à obtenir un contour de projection de l'obstacle dans l'environnement autour du robot (S103) ; l'acquisition d'un point angulaire de l'obstacle dans l'environnement en fonction du point de coordonnées bidimensionnel (S104) ; et enfin, la mise à jour d'un trajet planifié du robot en fonction de l'estimation de position et du point angulaire de l'obstacle (S105). Ledit procédé utilise des informations de vitesse et de position acquises par un capteur du robot de façon à réaliser un positionnement et un évitement précis de l'obstacle ; le calcul dans le processus de mise à jour de trajet est réduit au moyen de la conversion de la coordonnée tridimensionnelle dans la coordonnée bidimensionnelle, et la vitesse de réponse de la mise à jour de trajet est améliorée.
(ZH)一种机器人规划路径的更新方法及装置,该方法包括:实时获取机器人移动过程中的当前载体坐标,将当前载体坐标变换为机器人的当前全局坐标(S101),根据当前全局坐标和当前移动速度,计算机器人移动到下一地点的移动速度估计和位置估计(S102),获取表示机器人周围环境中障碍物深度图像中像素点的三维坐标点,将三维坐标点转换为二维坐标点,以得到机器人周围环境中障碍物的投影轮廓(S103),根据二维坐标点获取周围环境中障碍物的角点(S104),最后根据位置估计和障碍物的角点更新机器人的规划路径(S105)。该方法利用机器人自身传感器获取的速度和位置信息实现了障碍物的精确定位和规避,并通过三维坐标转二维坐标降低了路径更新过程中的计算,提高了路径更新的响应速度。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)