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1. (WO2018053430) SYSTÈME ET PROCÉDÉS D'ÉTALONNAGE, D'ENREGISTREMENT ET D'APPRENTISSAGE
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N° de publication : WO/2018/053430 N° de la demande internationale : PCT/US2017/052072
Date de publication : 22.03.2018 Date de dépôt international : 18.09.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01) ,B25J 9/22 (2006.01) ,B25J 13/00 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01) ,G05B 19/423 (2006.01) ,G06F 19/00 (2011.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
22
Systèmes d'enregistrement ou de reproduction
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13
Commandes pour manipulateurs
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13
Commandes pour manipulateurs
08
au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
B
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU D'ESSAIS DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19
Systèmes de commande à programme
02
électriques
42
Systèmes d'enregistrement et de reproduction, c. à d. dans lesquels le programme est enregistré à partir d'un cycle d'opérations, p.ex. le cycle d'opérations étant commandé à la main, après quoi cet enregistrement est reproduit sur la même machine
423
Apprentissage de positions successives par guidage, c.à d. la tête porte-outil ou l'effecteur de bout de bras étant saisis et guidés, avec ou sans assistance par servo-moteur, pour suivre un contour
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
F
TRAITEMENT ÉLECTRIQUE DE DONNÉES NUMÉRIQUES
19
Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des applications spécifiques
Déposants :
CARBON ROBOTICS, INC. [US/US]; 525 York St. San Francisco, CA 94110, US
Inventeurs :
CORKUM, Daniel; US
MYERS, Rosanna; US
Mandataire :
MILLER, Peter; US
Données relatives à la priorité :
62/395,99016.09.2016US
Titre (EN) SYSTEM AND CALIBRATION, REGISTRATION, AND TRAINING METHODS
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉS D'ÉTALONNAGE, D'ENREGISTREMENT ET D'APPRENTISSAGE
Abrégé :
(EN) One variation of a method for manipulating a multi-link robotic arm includes: accessing a virtual model of the target object; extracting an object feature representing the target object from the virtual model; at the robotic arm, scanning a field of view of an optical sensor for the object feature, the optical sensor arranged on a distal end of the robotic arm proximal an end effector; in response to detecting the object feature in the field of view of the optical sensor, calculating a physical offset between the target object and the end effector based on a position of the object feature in the field of view of the optical sensor and a known offset between the optical sensor and the end effector; and driving a set of actuators in the robotic arm to reduce the physical offset.
(FR) L’invention concerne une variante d'un procédé de manipulation d'un bras robotique à liaisons multiples comprenant : l’accès à un modèle virtuel de l'objet cible ; l’extraction d’une caractéristique d'objet représentant l'objet cible à partir du modèle virtuel ; le balayage, au niveau du bras robotique, d’un champ de vision d'un capteur optique à la recherche de la caractéristique d'objet, le capteur optique étant disposé sur une extrémité distale du bras robotique à proximité d'un effecteur terminal ; le calcul, en réponse à la détection de la caractéristique d'objet dans le champ de vision du capteur optique, d’un décalage physique entre l'objet cible et l'effecteur terminal sur la base d'une position de la caractéristique d'objet dans le champ de vision du capteur optique et d'un décalage connu entre le capteur optique et l'effecteur terminal ; et l’entrainement d’un ensemble d'actionneurs dans le bras robotique en vue de réduire le décalage physique.
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)