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1. (WO2018050307) PROCÉDÉ DE PROGRAMMATION D'UN ROBOT INDUSTRIEL
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N° de publication :    WO/2018/050307    N° de la demande internationale :    PCT/EP2017/066286
Date de publication : 22.03.2018 Date de dépôt international : 30.06.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
Déposants : ABB SCHWEIZ AG [CH/CH]; Brown Boveri Strasse 6 5400 Baden (CH)
Inventeurs : DAI, Fan; (DE).
SCHILIRO, Antonio; (DE)
Mandataire : MARKS, Frank; (DE)
Données relatives à la priorité :
16188527.2 13.09.2016 EP
Titre (EN) METHOD OF PROGRAMMING AN INDUSTRIAL ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE PROGRAMMATION D'UN ROBOT INDUSTRIEL
Abrégé : front page image
(EN)A method of programming an industrial robot (1), said robot (1) having a robot arm (2) with an end-effector (4) mounted thereto which is controlled by an robot control unit (6) to manipulate a workpiece (8) which is arranged in a workplace (10) of said robot (1), wherein a target coordinate (11) system is associated to said workplace (10) and an image (12) of said workplace (10) and said workpiece (8) is taken by an image capturing device (14) and transmitted to a computing device (16) having a human-machine-interface (HMI) to generate control code for controlling said robot (1) which is transmitted to said robot control unit (6), is characterized by the method steps of capturing an image (12) of said workplace (10) and said workpiece (8) to be manipulated by said robot (1), transferring said captured image (12) to said computing device (16), displaying said captured image (12) on a display (18) associated to said computing device (16), marking said workpiece (8) displayed on said display (18) with a marker-object (17) on said display (18), manipulating said marker-object (17) in a sequence of at least two subsequent manipulating steps which are associated to robot commands on said display (18) by means of said human-machine-interface (HMI), said sequence of manipulating steps including positions (P1 to P5) of the marker-object (17) in a coordinate system (19) for displaying said marker-object on said display (18), transforming the positions (P1 to P5) of the marker-object (17) in the sequence of manipulating steps to positions (P1´ to P5´) of said workpiece (8) in said target coordinate system (11) and generating control code from said transformed positions (P1´ to P5´) and associated robot commands for controlling said robot (1).
(FR)L'invention concerne un procédé de programmation d'un robot industriel (1), ledit robot (1) étant doté d'un bras de robot (2) avec un effecteur terminal (4) monté sur ce dernier qui est commandé par une unité de commande de robot (6) en vue de manipuler une pièce (8) qui est disposée dans un poste de travail (10) dudit robot (1), un système de coordonnées cibles (11) étant associé audit poste de travail (10) et une image (12) dudit poste de travail (10) et de ladite pièce (8) étant prise par un dispositif de capture d'image (14) et transmise à un dispositif informatique (16) étant doté d'une interface homme-machine (HMI) en vue de générer un code de commande, pour commander ledit robot (1), qui est transmis à ladite unité de commande de robot (6). L'invention est caractérisée par les étapes de procédé de capture d'une image (12) dudit poste de travail (10) et de ladite pièce (8) à manipuler par ledit robot (1), de transfert de ladite image capturée (12) audit dispositif informatique (16), d'affichage de ladite image capturée (12) sur un dispositif d'affichage (18) associé audit dispositif informatique (16), de marquage de ladite pièce (8) affichée sur ledit dispositif d'affichage (18) avec un objet marqueur (17) sur ledit dispositif d'affichage (18), de manipulation dudit objet marqueur (17) selon une séquence d'au moins deux étapes de manipulation ultérieures qui sont associées à des instructions de robot sur ledit dispositif d'affichage (18) au moyen de ladite interface homme-machine (HMI), ladite séquence d'étapes de manipulation comprenant des positions (P1 à P5) de l'objet marqueur (17) dans un système de coordonnées (19) pour afficher ledit objet marqueur sur ledit dispositif d'affichage (18), de transformation des positions (P1 à P5) de l'objet marqueur (17) dans la séquence d'étapes de manipulation en des positions (P1´ à P5´) de ladite pièce (8) dans ledit système de coordonnées cibles (11) et de génération d'un code de commande à partir desdites positions transformées (P1´ à P5´) et des instructions de robot associées pour commander ledit robot (1).
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)