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1. (WO2018046969) APPAREIL ET PROCÉDÉ D'ASSISTANCE À L'UTILISATION D'UN OUTIL

Pub. No.:    WO/2018/046969    International Application No.:    PCT/GB2017/052679
Publication Date: Fri Mar 16 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Wed Sep 13 01:59:59 CEST 2017
IPC: B25J 1/02
B25J 9/16
A61B 34/30
A61B 90/60
A61B 90/00
Applicants: SIGNATURE ROBOT LIMITED
Inventors: DAVIES, Brian Lawrence
Title: APPAREIL ET PROCÉDÉ D'ASSISTANCE À L'UTILISATION D'UN OUTIL
Abstract:
L'invention concerne un appareil d'assistance à l'utilisation d'un outil. L'appareil comporte un ou plusieurs moteurs, un support de poignet et un arbre accouplé auxdits un ou plusieurs moteurs, par exemple dans un entraînement direct, une configuration à engrenage, ou dans une configuration d'entraînement par câble ou par courroie. L'arbre comporte un accouplement destiné à des fins d'accouplement à un outil, par exemple un outil pour la coupe, le perçage, l'ébavurage, le chauffage ou autre mise en forme de matériau, pour permettre à un utilisateur de mettre sa main en appui avec le poignet sur le support de poignet pour maintenir et manipuler l'outil avec un ou plusieurs doigts de la main. L'appareil comprend en outre un dispositif de commande configuré pour : recevoir des données de position indiquant une position d'une extrémité active d'un outil accouplé à l'accouplement ; recevoir des données de contrainte indiquant une ou plusieurs régions d'espace dans lesquelles l'extrémité active de l'outil ne doit pas être positionnée ; et traiter les données de position et de contrainte pour commander lesdits un ou plusieurs moteurs pour solliciter l'extrémité active de l'outil hors d'une région indiquée par les données de contrainte quand une position indiquée par les données de position se trouve dans la région indiquée par les données de contrainte. L'invention concerne également des procédés, chirurgicaux et non chirurgicaux, associés.