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1. (WO2018043563) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITIONNEMENT ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITIONNEMENT

Pub. No.:    WO/2018/043563    International Application No.:    PCT/JP2017/031155
Publication Date: Fri Mar 09 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Thu Aug 31 01:59:59 CEST 2017
IPC: B25J 13/00
B23K 20/12
B25J 9/10
B25J 13/08
G05B 19/404
Applicants: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
川崎重工業株式会社
Inventors: HORIUCHI, Yuhei
堀内 悠平
KAWAKAMI, Daisuke
河上 大祐
HARA, Kazunori
原 一範
FUJIMORI, Jun
藤森 潤
KASHIKI, Hajime
樫木 一
Title: PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITIONNEMENT ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITIONNEMENT
Abstract:
Le procédé de commande du dispositif de commande de positionnement comprend : une étape pour déduire à l'avance une expression relationnelle spécifiée définissant la relation entre une force de pression appliquée lorsque la pointe d'un outil d'usinage est pressée contre une surface à usiner dans une première direction perpendiculaire à la surface dans un état dans lequel la pointe de l'outil d'usinage est alignée dans une position prédéfinie sur la surface à usiner et une quantité de glissement latéral de la pointe de l'outil d'usinage dans une seconde direction parallèle à la surface à usiner ; une étape pour détecter, à l'aide d'un capteur de force, une force de pression pendant l'usinage ; une étape pour détecter de façon continue, conformément à l'expression relationnelle prédéfinie, une quantité de coulissement latéral correspondant à la force de pression détectée par le capteur de force ; une étape pour corriger une valeur d'instruction de position pour l'extrémité du bras du dispositif de commande de positionnement sur la base de la quantité de glissement latéral calculée ; et une étape pour usiner la pièce à tout en déplaçant l'extrémité du bras du dispositif de commande de positionnement conformément à la valeur d'instruction de position corrigée.