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1. (WO2018043524) SYSTÈME DE ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE DE SYSTÈME DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SYSTÈME DE ROBOT

Pub. No.:    WO/2018/043524    International Application No.:    PCT/JP2017/031055
Publication Date: Fri Mar 09 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Thu Aug 31 01:59:59 CEST 2017
IPC: B25J 13/08
B25J 9/10
Applicants: KURASHIKI BOSEKI KABUSHIKI KAISHA
倉敷紡績株式会社
Inventors: NAGAI, Ryo
永井 亮
KUROSAWA, Akio
黒澤 昭夫
Title: SYSTÈME DE ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE DE SYSTÈME DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SYSTÈME DE ROBOT
Abstract:
L'invention concerne également un système de robot à articulations multiples qui est facile à mettre en œuvre et qui n'est pas influencé par une distorsion de l'objectif, etc, un dispositif de commande, et un procédé de commande. Ce système de robot (10) est pourvu d'un robot à articulations multiples (20), d'une ou de plusieurs caméras (30, 31) qui représentent un espace de travail du robot, et d'un dispositif de commande (40). Pendant l'étalonnage, le dispositif de commande acquiert un paramètre d'orientation du robot, acquiert une image à partir d'une caméra, et reconnaît une marque (50) fixé dans l'image au robot pour calculer des informations de position de la marque, et crée et stocke une table de référence qui associe des informations de position du repère et du paramètre d'orientation du robot. Ensuite, pendant le fonctionnement, le dispositif de commande acquiert une image à partir d'une caméra, reconnaît une cible dans l'image et calcule des informations de position concernant la cible, se réfère à la table de référence pour acquérir, à partir des informations de position de la cible, un paramètre d'orientation pour déplacer une main (24) vers la cible, et transmet le paramètre d'orientation acquis au robot.