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1. (WO2018043180) PROCÉDÉ DE CRÉATION D'ITINÉRAIRE DE DÉPLACEMENT, DISPOSITIF DE DÉPLACEMENT AUTONOME ET PROGRAMME
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N° de publication :    WO/2018/043180    N° de la demande internationale :    PCT/JP2017/029788
Date de publication : 08.03.2018 Date de dépôt international : 21.08.2017
CIB :
A47L 11/40 (2006.01), A47L 9/28 (2006.01), A47L 11/162 (2006.01), A47L 11/283 (2006.01), A47L 11/30 (2006.01), G05D 1/02 (2006.01)
Déposants : MURATA MACHINERY, LTD. [JP/JP]; 3, Minami Ochiai-cho, Kisshoin, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018326 (JP)
Inventeurs : SHITAMOTO, Hideo; (JP).
NAKANO, Tsuyoshi; (JP)
Mandataire : SHINJYU GLOBAL IP; South Forest Bldg., 1-4-19, Minamimori-machi, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5300054 (JP)
Données relatives à la priorité :
2016-169668 31.08.2016 JP
Titre (EN) TRAVELING ROUTE CREATION METHOD, AUTONOMOUS TRAVELING DEVICE, AND PROGRAM
(FR) PROCÉDÉ DE CRÉATION D'ITINÉRAIRE DE DÉPLACEMENT, DISPOSITIF DE DÉPLACEMENT AUTONOME ET PROGRAMME
(JA) 走行経路作成方法、自律走行装置、及びプログラム
Abrégé : front page image
(EN)A traveling route that allows an autonomous traveling device 100 to travel evenly in a specific area is easily and accurately created. A traveling route creation method according to the present invention comprises: a step S41 for creating an environmental map as an aggregate of a plurality of cells; a step S42 for defining a travel area TA on the environmental map; a step S43 for dividing the travel area TA into rectangular areas RA; a step S44 for determining a starting cell SC of an intra-rectangular-area path; a step S45 for combining a straight travel path and a direction change path with each other and generating the intra-rectangular-area path in the rectangular area RA such that the autonomous traveling device passes through all of the cells included in the rectangular area RA; and steps S46-S48 for generating the intra-travel-area path by connecting, by a connection path, an end-point cell EC of the intra-rectangular-area path with the starting cell SC of the rectangular area RA to be subsequently traveled.
(FR)Au moyen de l'invention, un itinéraire de déplacement qui permet à un dispositif de déplacement autonome 100 de se déplacer de manière uniforme dans une zone spécifique est créé facilement et avec précision. Un procédé de création d'itinéraire de déplacement selon la présente invention comprend : une étape S41 pour créer une carte environnementale sous la forme d'un agrégat d'une pluralité de cellules ; une étape S42 pour définir une zone de déplacement TA sur la carte environnementale ; une étape S43 pour diviser la zone de déplacement TA en zones rectangulaires RA ; une étape S44 pour déterminer une cellule de départ SC d'un trajet interne à une zone rectangulaire ; une étape S45 pour combiner un trajet de déplacement droit et un trajet de changement de direction l'un avec l'autre et générer le trajet interne à une zone rectangulaire dans la zone rectangulaire RA de telle sorte que le dispositif de déplacement autonome passe à travers toutes les cellules incluses dans la zone rectangulaire RA ; et des étapes S46 à S48 pour générer le trajet interne à la zone de déplacement par raccordement, au moyen d'un trajet de raccordement, d'une cellule de point d'extrémité EC du trajet interne à une zone rectangulaire avec la cellule de départ SC de la zone rectangulaire RA à parcourir ensuite.
(JA)自律走行装置100を、特定の領域内にてまんべんなく走行させるための走行経路を容易かつ精度よく作成する。走行経路作成方法は、環境地図を複数のセルの集合体として作成するステップS41と、走行領域TAを環境地図上に画定するステップS42と、走行領域TAを矩形領域RAに分割するステップS43と、矩形領域内経路の始点セルSCを決定するステップS44と、直進経路と方向転換経路とを組み合わせることにより矩形領域RA内に矩形領域RAに含まれる全てのセルを通過する矩形領域内経路を作成するステップS45と、矩形領域内経路の終点セルECと、次に走行すべき矩形領域RA内の始点セルSCと、を接続経路にて接続して走行領域内経路を作成するステップS46~S48と、を含む。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)