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1. (WO2018043128) APPAREIL À DÉPLACEMENT AUTONOME
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N° de publication :    WO/2018/043128    N° de la demande internationale :    PCT/JP2017/029438
Date de publication : 08.03.2018 Date de dépôt international : 16.08.2017
CIB :
G05D 1/02 (2006.01), A47L 9/28 (2006.01), A47L 11/162 (2006.01), A47L 11/283 (2006.01), A47L 11/30 (2006.01), A47L 11/40 (2006.01)
Déposants : MURATA MACHINERY, LTD. [JP/JP]; 3, Minami Ochiai-cho, Kisshoin, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018326 (JP)
Inventeurs : SHITAMOTO, Hideo; (JP).
NAKANO, Tsuyoshi; (JP).
DENDA, Yuki; (JP)
Mandataire : SHINJYU GLOBAL IP; South Forest Bldg., 1-4-19, Minamimori-machi, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5300054 (JP)
Données relatives à la priorité :
2016-169668 31.08.2016 JP
Titre (EN) AUTONOMOUS TRAVELING APPARATUS
(FR) APPAREIL À DÉPLACEMENT AUTONOME
(JA) 自律走行装置
Abrégé : front page image
(EN)The present invention enables an autonomous traveling apparatus, which is expected to perform autonomous traveling, to reliably move to a position where autonomous traveling can be started. An autonomous traveling apparatus 100 is provided with: a running unit 1; a position estimation unit 5555; a navigation unit 557; and a travel control unit 53. The position estimation unit 5555 estimates the position and attitude of the running unit 1. In the case when the estimated position is located within a first region A1, the navigation unit 557 guides the running unit 1 into a second region A2 and guides the running unit 1 such that the attitude thereof in the second region A2 is included in a second angular range Θ2. The travel control unit 53 starts performing control to cause the running unit 1 to autonomously travel when the running unit 1 has reached inside the second region A2 and when the attitude of the running unit 1 within said second region A2 is included in the second angular range Θ2.
(FR)La présente invention concerne un appareil à déplacement autonome destiné à effectuer un déplacement autonome, qui, grâce à l'invention, peut avancer de manière fiable vers une position à partir laquelle ledit appareil peut commencer à se déplacer de façon autonome. L'appareil à déplacement autonome 100 comprend : une unité de déplacement 1; une unité d'estimation de position 5555; une unité de navigation 557; et une unité de commande de déplacement 53. L'unité d'estimation de position 5555 estime la position et l'attitude de l'unité de déplacement 1. Dans le cas où la position estimée est située à l'intérieur d'une première zone A1, l'unité de navigation 557 guide l'unité de déplacement 1 vers une seconde zone A2 et guide l'unité de déplacement 1 de telle sorte que son attitude dans la seconde zone A2 est comprise dans une seconde plage angulaire Θ2. L'unité de commande de déplacement 53 commence son opération de commande afin d'amener l'unité de déplacement 1 à se déplacer de manière autonome lorsque l'unité de déplacement 1 a atteint l'intérieur de la seconde zone A2 et lorsque l'attitude de l'unité de déplacement 1 à l'intérieur de ladite seconde zone A2 est comprise dans la seconde plage angulaire Θ2.
(JA)自律走行させたい自律走行装置を、自律走行を開始できる位置まで確実に移動させる。自律走行装置100は、走行部1と、位置推定部5555と、ナビゲーション部557と、走行制御部53と、を備える。位置推定部5555は、走行部1の位置と姿勢とを推定する。ナビゲーション部557は、推定位置が第1領域A1内にある場合、第2領域A2内に走行部1を誘導し、当該第2領域A2内における姿勢が第2角度範囲Θ2内に含まれるよう走行部1を誘導する。走行制御部53は、走行部1が第2領域A2内に到達し、かつ、当該第2領域A2内における走行部1の姿勢が第2角度範囲Θ2内に含まれたら、走行部1を自律的に走行させる制御を開始する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)