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1. (WO2018042730) DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT

Pub. No.:    WO/2018/042730    International Application No.:    PCT/JP2017/010887
Publication Date: Fri Mar 09 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Sat Mar 18 00:59:59 CET 2017
IPC: B25J 13/00
B23P 19/04
Applicants: HONDA MOTOR CO.,LTD.
本田技研工業株式会社
Inventors: MURAOKA Kotaro
村岡 浩太郎
ISHIZUKA Yasutaka
石塚 康孝
Title: DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT
Abstract:
Selon la présente invention, ce dispositif de commande de robot comprend : une unité de mémoire (21) qui mémorise des relations entre une pluralité de premiers états d'assemblage incomplet d'élément acquis à l'avance par apprentissage de renforcement et des comportements optimaux, d'un robot (1), qui fournissent les récompenses les plus élevées aux états d'assemblage incomplets respectifs ; un détecteur de force (15) qui détecte le premier état d'assemblage incomplet d'élément ; et une unité de commande normale (24) qui spécifie, sur la base des relations mémorisées dans l'unité de mémoire (21), le comportement optimal, du robot (1), correspondant à l'état d'assemblage incomplet détecté par le détecteur de force (15) et commande un servomoteur (13) en fonction du comportement optimal. Selon la présente invention, lorsqu'un apprentissage de renforcement est utilisé, même s'il y a un mauvais alignement, etc, entre le premier élément et un second élément, le premier élément peut être facilement assemblé au second élément par entraînement d'une main du robot.