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1. (WO2018042131) VÉHICULE AUTONOME COMPLIANT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE ASSOCIÉ
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N° de publication : WO/2018/042131 N° de la demande internationale : PCT/FR2017/052312
Date de publication : 08.03.2018 Date de dépôt international : 31.08.2017
CIB :
B60K 17/32 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
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VÉHICULES EN GÉNÉRAL
K
AGENCEMENT OU MONTAGE DES ENSEMBLES DE PROPULSION OU DES TRANSMISSIONS SUR LES VÉHICULES; AGENCEMENT OU MONTAGE DE PLUSIEURS MOTEURS PRINCIPAUX DIFFÉRENTS; ENTRAÎNEMENTS AUXILIAIRES; INSTRUMENTS OU TABLEAUX DE BORD DE VÉHICULES; AMÉNAGEMENTS DES ENSEMBLES DE PROPULSION SUR LES VÉHICULES, RELATIFS AU REFROIDISSEMENT, À L'ADMISSION D'AIR, À L'ÉCHAPPEMENT DES GAZ OU À L'ALIMENTATION EN CARBURANT
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Agencement ou montage des transmissions sur les véhicules
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les éléments propulsifs terminaux, p.ex. les roues, étant basculantes autour d'un pivot horizontal
Déposants :
UNIVERSITÉ PIERRE ET MARIE CURIE [FR/FR]; 4 place Jussieu 75005 PARIS, FR
CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE [FR/FR]; 3 rue Michel-Ange 75016 PARIS, FR
Inventeurs :
BEN AMAR, Faiz; FR
GRAND, Christophe; FR
BOUTON, Arthur; FR
Mandataire :
NOVAGRAAF TECHNOLOGIES; 2 rue Sarah Bernhardt CS90017 92665 ASNIÈRES-SUR-SEINE CEDEX, FR
Données relatives à la priorité :
165806731.08.2016FR
Titre (EN) COMPLIANT AUTONOMOUS VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING SAME
(FR) VÉHICULE AUTONOME COMPLIANT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE ASSOCIÉ
Abrégé :
(EN) An autonomous vehicle having a chassis and supporting legs, each of said legs being composed of at least two segments, an upper segment connected to the chassis via a first pivot, and a lower segment carrying a wheel at its lower end and connected to the upper segment by a second pivot; in addition, the lower segment is connected, via two opposing springs, to a pulley rigidly secured to the chassis in order to generate an angular rigidity about an equilibrium position corresponding to an upright orientation of the lower segment; and the upper segment is connected via two other opposing springs, at said first pivot, to a motorised pulley rigidly secured to the chassis and suitable for controlling the moment exerted on the upper segment about a nominal position corresponding to a horizontal orientation of the upper segment, this moment control being determined on the basis of a measurement of a first angle formed by the upper segment relative to its nominal position, a measurement of a second angle formed by the lower segment relative to its equilibrium position, and the trim of the chassis.
(FR) L'invention concerne un véhicule autonome comportant un châssis et des pattes porteuses, chacune desdites pattes étant composée d'au moins deux segments, un segment supérieur, connecté audit châssis par un premier pivot, un segment inférieur portant en son extrémité inférieure une roue, et connecté audit segment supérieur par un second pivot; ledit segment inférieur étant en outre relié par deux ressorts antagonistes à une poulie solidaire du châssis, de sorte à exercer une raideur angulaire autour d'une position d'équilibre correspondant à une orientation verticale du segment inférieur; et, ledit segment supérieur étant relié par deux autres ressorts antagonistes, au niveau dudit premier pivot, à une poulie motorisée, solidaire dudit châssis, adaptée pour exercer un contrôle du moment exercé sur ledit segment supérieur autour d'une position nominale correspondant à une orientation horizontale dudit segment supérieure, ledit contrôle du moment étant déterminée à partir d'une mesure d'un premier angle formé par le segment supérieur par rapport à sa position nominale, d'une mesure d'un second angle formé par le segment inférieur par rapport à sa position d'équilibre, et de l'assiette dudit châssis.
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : français (FR)
Langue de dépôt : français (FR)