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1. (WO2018041197) PROCÉDÉ DE DÉPLIAGE, DE FONCTIONNEMENT ET DE RETRAIT D'OUTIL D'IMAGERIE ET D'INSTRUMENT CHIRURGICAL DE ROBOT CHIRURGICAL
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N° de publication :    WO/2018/041197    N° de la demande internationale :    PCT/CN2017/099847
Date de publication : 08.03.2018 Date de dépôt international : 31.08.2017
CIB :
A61B 34/30 (2016.01)
Déposants : BEIJING SURGERII TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; Room 203D Building 5, Zizhu National High-tech Industrial Development Zone, 555 Dongchuan Road Shanghai 200241 (CN)
Inventeurs : XU, Kai; (CN).
DAI, Zhengchen; (CN).
ZHAO, Bin; (CN).
ZHAO, Jiangran; (CN).
YANG, Zhixiong; (CN).
LIU, Huan; (CN).
MEI, Wukun; (CN)
Mandataire : ZHISHENG IP,LLP; Room 501 No. 51 Building, No. 1089 North Qinzhou RD, Xuhui District Shanghai 200233 (CN)
Données relatives à la priorité :
201610796025.6 31.08.2016 CN
201610798191.X 31.08.2016 CN
201610797600.4 31.08.2016 CN
Titre (EN) METHOD FOR UNFOLDING, OPERATING AND WITHDRAWING IMAGING TOOL AND SURGICAL INSTRUMENT OF SURGICAL ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE DÉPLIAGE, DE FONCTIONNEMENT ET DE RETRAIT D'OUTIL D'IMAGERIE ET D'INSTRUMENT CHIRURGICAL DE ROBOT CHIRURGICAL
(ZH) 手术机器人的成像工具与手术工具展开实施、退出方法
Abrégé : front page image
(EN)Disclosed are a method for unfolding, operating and withdrawing an imaging tool and a surgical instrument of a surgical robot. The method comprises the following steps: providing a control system comprising a master control end, a controlled end and an actuating end; switching an imaging tool driver module and an imaging tool, as well as a surgical instrument driver module and a surgical instrument, from an initial state (401) into a return-to-zero state (403, 419), an in vitro to-be-installed state (405, 421), an in vitro installation complete state (407, 423), a state of the imaging tool and a multi-lumen catheter entering a surgical incision (409)/of the surgical instrument protruding out of the multi-lumen catheter (425), an in vivo occlusion posture state (411)/straight state (427), an imaging tool feeding and unfolding state (413)/surgical instrument unfolding state (429), a current posture maintaining state (415, 431), a motion state under teleoperation of the imaging tool (417), and an electrotomy/electrocoagulation state under teleoperation of the surgical instrument (433) in sequence, so as to complete the unfolding and operating of the imaging tool and the surgical instrument; and when the motion state under remote control of the surgical instrument (435) and the motion state under remote control of the imaging tool (417) are ended, withdrawing the surgical instrument, and then withdrawing the imaging tool. The method for unfolding, operating and withdrawing the imaging tool and the surgical instrument of a surgical robot can effectively ensure the normal implementation of single-port endoscopic surgery.
(FR)L'invention concerne un procédé de dépliage, de fonctionnement et de retrait d'un outil d'imagerie et un instrument chirurgical d'un robot chirurgical. Le procédé comprend les étapes suivantes : la fourniture d'un système de commande comprenant une extrémité de commande maître, une extrémité commandée et une extrémité d'actionnement ; la commutation d'un module d'entraînement d'outil d'imagerie et d'un outil d'imagerie, ainsi qu'un module d'entraînement d'instrument chirurgical et un instrument chirurgical, d'un état initial (401) à un état de retour à zéro (403, 419), un état à installer in vitro (405, 421), un état complet d'installation in vitro (407, 423), un état de l'outil d'imagerie et d'un cathéter à lumières multiples entrant dans une incision chirurgicale (409)/de l'instrument chirurgical faisant saillie hors du cathéter à lumières multiples (425), un état de posture d'occlusion in vivo (411)/un état droit (427), un état de fourniture et de dépliage d'outil d'imagerie (413)/un état de dépliage d'instrument chirurgical (429), un état de maintien de posture actuelle (415, 431), un état de mouvement sous téléfonctionnement de l'outil d'imagerie (417), et un état d'électrotomie/électrocoagulation sous le téléfonctionnement de l'instrument chirurgical (433) en séquence, de manière à achever le dépliage et le fonctionnement de l'outil d'imagerie et de l'instrument chirurgical ; et lorsque l'état de mouvement sous la commande à distance de l'instrument chirurgical (435) et l'état de mouvement sous la commande à distance de l'outil d'imagerie (417) sont terminés, le retrait de l'instrument chirurgical, puis le retrait de l'outil d'imagerie. Le procédé de dépliage, de fonctionnement et de retrait de l'outil d'imagerie et de l'instrument chirurgical d'un robot chirurgical peut assurer efficacement la mise en oeuvre normale d'une chirurgie endoscopique à orifice unique.
(ZH)一种手术机器人的成像工具与手术工具展开实施、退出方法,包括步骤:设置包括主控端、受控端、执行端的控制系统;将成像工具驱动模组和成像工具、手术工具驱动模组和手术工具从初始状态(401)依次切换为回零状态(403、419)、体外待安装状态(405、421)、体外安装完毕状态(407、423)、成像工具及多腔管进入手术切口状态(409)/手术工具伸出多腔管状态(425)、体内闭合姿态状态(411)/直态状态(427)、成像工具进给展开状态(413)/手术工具展开状态(429)、保持当前位姿状态(415、431)、成像工具遥操作运动状态(417)和手术工具遥操作下的电切/电凝状态(433),完成成像工具和手术工具展开实施;当手术工具遥操作运动状态(435)和成像工具遥操作运动状态(417)结束后退出手术工具,然后退出成像工具。手术机器人的成像工具与手术工具展开实施、退出方法能有效保证单孔腔镜手术的正常施展。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)