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1. (WO2018041196) SYSTÈME D'INSTRUMENT CHIRURGICAL FLEXIBLE ET PROCÉDÉ POUR SA COMMANDE SOUS RESTRICTION DE MOUVEMENT

Pub. No.:    WO/2018/041196    International Application No.:    PCT/CN2017/099846
Publication Date: Fri Mar 09 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Fri Sep 01 01:59:59 CEST 2017
IPC: A61B 34/35
Applicants: BEIJING SURGERII TECHNOLOGY CO., LTD.
北京术锐技术有限公司
Inventors: XU, Kai
徐凯
ZHAO, Jiangran
赵江然
DAI, Zhengchen
戴正晨
YANG, Zhixiong
阳志雄
ZHU, Zhijun
朱志军
LIANG, Bo
梁博
Title: SYSTÈME D'INSTRUMENT CHIRURGICAL FLEXIBLE ET PROCÉDÉ POUR SA COMMANDE SOUS RESTRICTION DE MOUVEMENT
Abstract:
L'invention concerne un système d'instrument chirurgical flexible et un procédé de commande pour le système sous restriction de mouvement, comprenant un système d'instrument chirurgical flexible composé d'un bras mécanique (101) présentant de multiples degrés de liberté, un instrument chirurgical (102) flexible, un dispositif de commande (201) à distance et un ordinateur de commande (202). Le procédé consiste à : obtenir une posture cible (302) d'un actionneur chirurgical (107) en fonction d'un signal d'état (301) provenant du dispositif de commande (201) à distance ; obtenir une posture actuelle (305) de l'actionneur chirurgical (107) selon une valeur de position (303) d'articulation du bras mécanique (101) présentant de multiples degrés de liberté et une valeur (304) d'angle de rotation de segment structural de l'instrument chirurgical (102) flexible ; obtenir une vitesse attendue (306) de l'actionneur chirurgical (107) en fonction de la posture cible (302) de l'actionneur chirurgical (107) et de la posture actuelle (305) de l'actionneur chirurgical (107) ; acquérir une condition (309) de restriction de mouvement appliquée à un manchon externe (105) par des gaines (103, 108) et obtenir une vitesse d'articulation (311) du bras mécanique (101) présentant de multiples degrés de liberté et une vitesse de rotation (312) de segment structural de l'instrument chirurgical (102) flexible en fonction de la condition (309) de restriction de mouvement et de la vitesse attendue (306) de l'actionneur chirurgical (107) ; obtenir une valeur de position (313) d'articulation cible du bras mécanique (101) présentant de multiples degrés de liberté et une valeur (314) d'angle de rotation du segment structural cible de l'instrument chirurgical (102) flexible et l'envoyer à l'unité de commande correspondante de façon à entraîner divers segments structuraux ; et commander la boucle jusqu'à la fin et exécuter de manière répétée les actions des étapes ci-dessus en cycles.