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1. (WO2018037931) ROBOT CONTINUUM, PROCÉDÉ DE MODIFICATION DE MODÈLE CINÉMATIQUE DE ROBOT CONTINUUM ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT CONTINUUM

Pub. No.:    WO/2018/037931    International Application No.:    PCT/JP2017/029047
Publication Date: Fri Mar 02 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Fri Aug 11 01:59:59 CEST 2017
IPC: B25J 9/16
B25J 9/06
Applicants: CANON KABUSHIKI KAISHA
Inventors: TAKAGI Kiyoshi
Title: ROBOT CONTINUUM, PROCÉDÉ DE MODIFICATION DE MODÈLE CINÉMATIQUE DE ROBOT CONTINUUM ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT CONTINUUM
Abstract:
L’objectif de l’invention est de fournir une technologie de réduction d’une différence par rapport à une position cible d’une partie pouvant être courbée d’un robot continuum qui doit se déplacer vers l’avant sensiblement le long d’une trajectoire comprenant une trajectoire ramifiée et un espace. Un robot continuum comprend une pluralité de parties pouvant être courbées entraînées séparément par des fils, et des unités de commande qui commandent des positions d’une pluralité de parties pouvant être incurvées conformément à un modèle cinématique. Une valeur de modification pour modifier le modèle cinématique sur la base d’une position cible et d’une position mesurée relative à chacun des cas dans lesquels la pluralité de parties pouvant être courbées prennent une pluralité de positions ayant au moins une intersection est calculée. La modification utilise un résultat de modification à au moins l’une de la pluralité de positions en tant que valeur initiale pour modifier le modèle cinématique à une autre position, et synthétise la pluralité de valeurs de modification.