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1. (WO2018037011) COMPENSATION DE COUPLE DE SAILLANCE DANS UN ROBOT INDUSTRIEL

Pub. No.:    WO/2018/037011    International Application No.:    PCT/EP2017/071139
Publication Date: Fri Mar 02 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Wed Aug 23 01:59:59 CEST 2017
IPC: B25J 9/16
Applicants: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
Inventors: BITTEROLF, David
PUCHTLER, Thomas
TAUCHMANN, Sven
Title: COMPENSATION DE COUPLE DE SAILLANCE DANS UN ROBOT INDUSTRIEL
Abstract:
L'invention vise à réduire, dans un robot industriel (1), des écarts de l'effecteur terminal (9) par rapport à une trajectoire de déplacement (idéale) programmée lors du déplacement de l'effecteur terminal (9) le long d'une trajectoire (KRE, KRS), lesquels écarts ont avant tout été provoqués par des couples de saillance des entraînements. À cet effet : un parcours d'apprentissage est effectué, lors duquel des écarts de la trajectoire réelle (KRE, KRS) par rapport à la trajectoire idéale (KI) sont déterminés, des couples perturbateurs causant les écarts sont déterminés au moyen d'un modèle inverse du robot industriel (1), des angles de correction pour les angles appliqués aux axes du robot industriel (1) sont déterminés à partir des couples perturbateurs et on fait fonctionner le robot industriel (1) en prenant en compte les angles de correction. L'invention présente l'avantage selon lequel le robot industriel (1) peut suivre beaucoup plus précisément des trajectoires programmées que les robots industriels classiques.