WIPO logo
Mobile | Deutsch | English | Español | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Recherche dans les collections de brevets nationales et internationales
World Intellectual Property Organization
Recherche
 
Options de navigation
 
Traduction
 
Options
 
Quoi de neuf
 
Connexion
 
Aide
 
Traduction automatique
1. (WO2018037011) COMPENSATION DE COUPLE DE SAILLANCE DANS UN ROBOT INDUSTRIEL
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international    Formuler une observation

N° de publication :    WO/2018/037011    N° de la demande internationale :    PCT/EP2017/071139
Date de publication : 01.03.2018 Date de dépôt international : 22.08.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
Déposants : SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT [DE/DE]; Werner-von-Siemens-Straße 1 80333 München (DE)
Inventeurs : BITTEROLF, David; (DE).
PUCHTLER, Thomas; (DE).
TAUCHMANN, Sven; (DE)
Données relatives à la priorité :
16185877.4 26.08.2016 EP
Titre (DE) RASTMOMENTKOMPENSATION BEI EINEM INDUSTRIEROBOTER
(EN) DETENT TORQUE COMPENSATION IN AN INDUSTRIAL ROBOT
(FR) COMPENSATION DE COUPLE DE SAILLANCE DANS UN ROBOT INDUSTRIEL
Abrégé : front page image
(DE)Bei einem Industrieroboter (1) sollen Abweichungen des Endeffektors (9) von einer programmierten (idealen) Bewegungsbahn bei der Bewegung des Endeffektors (9) entlang einer Bahn (KRE, KRS), die vor allem durch Rastmomente der Antriebe hervorgerufen werden, reduziert werden. Hierzu wird vorgeschlagen: eine Lernfahrt durchzuführen, bei der Abweichungen der realen Bahn (KRE, KRS) von der idealen Bahn (KI) ermittelt werden, mittels eines inversen Modells des Industrieroboters (1) für die Abweichungen ursächliche Störmomente zu ermitteln, aus den Störmomenten Korrekturwinkel für die den Achsen des Industrieroboters (1) zugeführten Achswinkel zu ermitteln, den Industrieroboter (1) unter Berücksichtigung der Korrekturwinkel zu betreiben. Die Erfindung bietet den Vorteil, dass bei dem Industrieroboter (1) programmierte Bahnen sehr viel genauer eingehalten werden können als bei herkömmlichen Industrierobotern.
(EN)In an industrial robot (1), the intention is to reduce deviations of the end effector (9) from a programmed (ideal) movement path during movement of the end effector (9) along a path (KRE, KRS), which deviations are caused, in particular, by detent torques of the drives. For this purpose, it is proposed: to carry out a learning journey during which deviations of the actual path (KRE, KRS) from the ideal path (KI) are determined, to determine disturbance torques which are the cause of the deviations by means of an inverse model of the industrial robot (1), to determine correction angles for the axis angles supplied to the axes of the industrial robot (1) from the disturbance torques, to operate the industrial robot (1) taking into account the correction angles. The invention provides the advantage that programmed paths can be complied with in a much more accurate manner in the industrial robot (1) than in conventional industrial robots.
(FR)L'invention vise à réduire, dans un robot industriel (1), des écarts de l'effecteur terminal (9) par rapport à une trajectoire de déplacement (idéale) programmée lors du déplacement de l'effecteur terminal (9) le long d'une trajectoire (KRE, KRS), lesquels écarts ont avant tout été provoqués par des couples de saillance des entraînements. À cet effet : un parcours d'apprentissage est effectué, lors duquel des écarts de la trajectoire réelle (KRE, KRS) par rapport à la trajectoire idéale (KI) sont déterminés, des couples perturbateurs causant les écarts sont déterminés au moyen d'un modèle inverse du robot industriel (1), des angles de correction pour les angles appliqués aux axes du robot industriel (1) sont déterminés à partir des couples perturbateurs et on fait fonctionner le robot industriel (1) en prenant en compte les angles de correction. L'invention présente l'avantage selon lequel le robot industriel (1) peut suivre beaucoup plus précisément des trajectoires programmées que les robots industriels classiques.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)