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1. (WO2018036723) PROCEDE DE STABILISATION PAR ORIENTATION D'UN CONVOI DE VEHICULES

Pub. No.:    WO/2018/036723    International Application No.:    PCT/EP2017/068122
Publication Date: Fri Mar 02 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Wed Jul 19 01:59:59 CEST 2017
IPC: B62D 12/02
B62D 47/00
Applicants: COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES
Inventors: MICAELLI, Alain
LUCET, Eric
Title: PROCEDE DE STABILISATION PAR ORIENTATION D'UN CONVOI DE VEHICULES
Abstract:
L'invention concerne un procédé de stabilisation d'un convoi de véhicules (11, 12) reliés deux à deux l'un derrière l'autre, comprenant un véhicule de tête (11) et au moins un deuxième véhicule (12) comprenant un train avant (14) à deux roues (17, 18) mobiles en rotation autour d'un axe avant, un train arrière (15) à deux roues (19, 20) mobiles en rotation autour d'un axe arrière, l'axe avant d'un deuxième véhicule (12) étant confondu avec l'axe arrière du véhicule (11, 12) qui le précède, une articulation (21) configurée pour rendre le train arrière (15) mobile en rotation autour d'un axe vertical sensiblement perpendiculaire au plan de référence par rapport au train avant (14), un capteur destiné à estimer une orientation du deuxième véhicule (12), un calculateur, le procédé comprenant les étapes suivantes: estimation de la position et l'orientation des véhicules (11, 12), détermination de l'écart entre la trajectoire réelle et la trajectoire de référence, calcul d'un vecteur de commande à appliquer aux deux roues (17, 18) du train avant (14), application du premier vecteur de commande aux deux roues (17, 18) du train avant (14) de chaque deuxième véhicule (12).