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1. (WO2018032933) SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE NAVIGATION DE ROBOT D'INSPECTION DE SOUS-STATION
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N° de publication :    WO/2018/032933    N° de la demande internationale :    PCT/CN2017/093788
Date de publication : 22.02.2018 Date de dépôt international : 21.07.2017
CIB :
G05D 1/02 (2006.01)
Déposants : STATE GRID SHANDONG ELECTRIC POWER RESEARCH INSTITUTE [CN/CN]; No. 2000, Wangyue Road, Shizhong District Jinan, Shandong 250002 (CN).
SHANDONG LUNENG INTELLIGENCE TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; F6, Block B Yinhe Building 2008# Xinluo Road, High-Tech Zone Jinan, Shandong 250101 (CN).
STATE GRID CORPORATION OF CHINA [CN/CN]; No. 86, West Chang An Street Xicheng District Beijing 100031 (CN)
Inventeurs : XIAO, Peng; (CN).
LUAN, Yiqing; (CN).
MU, Shiyou; (CN).
LI, Jianxiang; (CN).
ZHAO, Jinlong; (CN).
WANG, Haipeng; (CN).
LI, Li; (CN).
WANG, Xingzhao; (CN).
LV, Juntao; (CN).
LI, Xizhi; (CN).
YANG, Shangwei; (CN).
HAO, Yongxin; (CN).
ZHANG, Xu; (CN)
Mandataire : BEYOND ATTORNEYS AT LAW; F6, Xijin Centre 39 Lianhuachi East Rd., Haidian District Beijing 100036 (CN)
Données relatives à la priorité :
201610696719.2 17.08.2016 CN
Titre (EN) SUBSTATION INSPECTION ROBOT NAVIGATION CONTROL SYSTEM AND METHOD
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE NAVIGATION DE ROBOT D'INSPECTION DE SOUS-STATION
(ZH) 变电站巡检机器人导航控制系统及方法
Abrégé : front page image
(EN)Provided are a substation inspection robot navigation control system and method; the substation inspection robot navigation control system comprises a magnetic sensor array, an array status processing module, a navigation control module, and a motion control module; the magnetic sensor array collects an actual lateral offset and transmits sensor array status information to the array status processing module; the array status processing module is connected to the magnetic sensor array and the navigation control module and is used, according to magnetic sensor array calibration information, to obtain a lateral offset corresponding to the magnetic sensor array status and status change time interval; the navigation control module uses the current lateral offset and status change time interval and calculates the navigation control volume and sends it to the motion control module so as to control the motion of the inspection robot. The invention performs prediction and advance adjustment of the trend of lateral offset change resulting from moving the robot, alleviates the impact that the navigation control output lag present in the navigation control system has on system stability, and improves the stability of the robot in operation.
(FR)L'invention concerne un système et un procédé de commande de navigation de robot d'inspection de sous-station ; le système de commande de navigation de robot d'inspection de sous-station comporte un réseau de capteurs magnétiques, un module de traitement d'état de réseau, un module de commande de navigation et un module de commande de mouvement ; le réseau de capteurs magnétiques capte un décalage latéral réel et transmet des informations d'état de réseau de capteurs au module de traitement d'état de réseau ; le module de traitement d'état de réseau est connecté au réseau de capteurs magnétiques et au module de commande de navigation et est utilisé, selon des informations d'étalonnage de réseau de capteurs magnétiques, pour obtenir un décalage latéral correspondant à l'état de réseau de capteurs magnétiques et à l'intervalle de temps de changement d'état ; le module de commande de navigation utilise le décalage latéral actuel et l'intervalle de temps de changement d'état et calcule le volume de commande de navigation et envoie ce dernier au module de commande de mouvement de manière à commander le mouvement du robot d'inspection. L'invention exécute une prédiction et un réglage de l'avancement de la tendance du changement de décalage latéral résultant du déplacement du robot, atténue l'influence du retard de sortie de commande de navigation présent dans le système de commande de navigation sur la stabilité du système et améliore la stabilité du robot lors de son fonctionnement.
(ZH)一种变电站巡检机器人导航控制系统及方法,变电站巡检机器人导航控制系统包括磁传感器阵列、阵列状态处理模块、导航控制模块和运动控制模块,磁传感器阵列采集实际横向偏移量,将传感器阵列状态信息传输给阵列状态处理模块;阵列状态处理模块,连接磁传感器阵列和导航控制模块,用于依据磁传感器阵列标定信息,得到磁传感器阵列状态所对应的横向偏移量以及状态变化时间间隔;导航控制模块利用当前横向偏移量和状态改变时间间隔,计算导航控制量并发送至运动控制模块,以控制巡检机器人的运动。其实现对机器人运动导致的横向偏移变化趋势进行预测并提前进行调整,改善导航控制系统中存在的导航控制输出滞后对系统稳定性造成的影响,提升机器人运行的稳定性。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)