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1. (WO2018028649) DISPOSITIF MOBILE, PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT CORRESPONDANT, ET SUPPORT DE STOCKAGE INFORMATIQUE
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N° de publication :    WO/2018/028649    N° de la demande internationale :    PCT/CN2017/096945
Date de publication : 15.02.2018 Date de dépôt international : 10.08.2017
CIB :
G01C 21/20 (2006.01)
Déposants : NINEBOT (BEIJING) TECH. CO., LTD [CN/CN]; Room101, A-1 Bldg, Zhong Guan Cun Dongsheng Technology Park [Northern Terriotory], 66 Xixiaokou Rd, Haidian District Beijing 100192 (CN)
Inventeurs : PANG, Fumin; (CN).
CHEN, Zichong; (CN)
Mandataire : CHINA PAT INTELLECTUAL PROPERTY OFFICE; 2nd Floor, Zhongguancun Intellectual Property Building Block B, No.21 Haidian South Road Beijing 100080 (CN)
Données relatives à la priorité :
201610652818.0 10.08.2016 CN
Titre (EN) MOBILE DEVICE, POSITIONING METHOD THEREFOR, AND COMPUTER STORAGE MEDIUM
(FR) DISPOSITIF MOBILE, PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT CORRESPONDANT, ET SUPPORT DE STOCKAGE INFORMATIQUE
(ZH) 一种移动装置及其定位方法、计算机存储介质
Abrégé : front page image
(EN)A mobile device and a positioning method therefor. The method comprises: in a moving process in which a mobile device collects visual feature points, extracting a first group of feature descriptors of visual feature points collected at the current time point (S101); performing closed-loop detection between the first group of feature descriptors and previously extracted each group of feature descriptors (S102); and when a closed-loop is reached in the detection between the first group of feature descriptors and a second group of feature descriptors, determining a pose of the mobile device at the current time point by means of spatial coordinates of visual feature points described in the second group of feature descriptors, the second group of feature descriptors being one group among the previously-extracted groups of feature descriptors (S103). The method resolves the technical problem of seriously affected positioning precision due to errors accumulated in pose estimation of the mobile device in the movement, thereby improving the positioning precision based on the mobile device.
(FR)La présente invention concerne un dispositif mobile et un procédé de positionnement correspondant. Le procédé consiste à : dans un processus de déplacement dans lequel un dispositif mobile collecte des points de caractéristiques visuelles, extraire un premier groupe de descripteurs de points de caractéristiques visuelles collectés au point temporel courant (S101); effectuer une détection en boucle fermée entre le premier groupe de descripteurs de caractéristiques et chaque groupe de descripteurs de caractéristiques précédemment extrait (S102); et lorsqu'une boucle fermée est atteinte dans la détection entre le premier groupe de descripteurs de caractéristiques et un second groupe de descripteurs de caractéristiques, déterminer une position du dispositif mobile au point temporel courant au moyen de coordonnées spatiales de points de caractéristiques visuelles décrits dans le second groupe de descripteurs de caractéristiques, le second groupe de descripteurs de caractéristiques étant un groupe parmi les groupes de descripteurs de caractéristiques précédemment extraits (S103). Le procédé résout le problème technique de précision de positionnement sérieusement affectée, due aux erreurs accumulées dans l'estimation de position du dispositif mobile dans le déplacement, ce qui permet d'améliorer la précision de positionnement sur la base du dispositif mobile.
(ZH)一种移动装置及其定位方法,其中,该方法包括:在移动装置采集视觉特征点的移动过程中,提取当前时刻所采集视觉特征点的第一组特征描述子(S101);将第一组特征描述子分别与之前提取的每组特征描述子进行闭环检测(S102);在基于第一组特征描述子与第二组特征描述子检测到闭环时,通过第二组特征描述子所描述的视觉特征点的空间坐标,确定出移动装置在当前时刻的位姿,其中,第二组特征描述子为之前提取的各组特征描述子中的其中一组(S103)。该方法解决了移动装置在移动过程中积累下对自身位姿估计的误差,而严重影响定位精度的技术问题,进而提高了基于移动装置定位的精度。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)