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1. (WO2018023201) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MODE DE GLISSEMENT TERMINAL ADAPTATIF
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N° de publication :    WO/2018/023201    N° de la demande internationale :    PCT/CN2016/000424
Date de publication : 08.02.2018 Date de dépôt international : 03.08.2016
CIB :
G05B 13/04 (2006.01)
Déposants : MENG, Qiang [CN/CN]; (CN)
Inventeurs : MENG, Qiang; (CN)
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) ADAPTIVE TERMINAL SLIDING MODE CONTROL METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MODE DE GLISSEMENT TERMINAL ADAPTATIF
(ZH) 一种自适应终端滑模控制方法
Abrégé : front page image
(EN)An adaptive terminal sliding mode control method, comprising: establishing a dynamics equation of a multi-input multi-output non-linear system, determining a sliding mode surface s, introducing an n-dimensional adaptive update rate Γ̂adaptive,n, and calculating values of a primary force/torque required to drive the non-linear system, thus ensuring convergence of the system within a limited period of time and stability. The method of the present invention enables a tracking error of the system to converge to zero within a limited amount of time, and enables online estimation of an upper uncertainty boundary value of the system, thus significantly eliminating the fluttering phenomenon to a great extent. The method of the present invention is applicable to all kinds of robot systems, aircraft systems, and other application systems which can be described as a multi-input multi-output non-linear/linear system.
(FR)L'invention concerne un procédé de commande de mode de glissement terminal adaptatif comprenant : l'établissement d'une équation dynamique d'un système non linéaire à entrées et sorties multiples, la détermination d'une surface de mode de glissement s, l'introduction d'un taux de mise à jour adaptatif en n dimensions Γ̂adaptive,n et le calcul de valeurs d'un couple/d'une force primaire requis(e) pour entraîner le système non linéaire, ce qui permet d'assurer une convergence du système dans une période de temps limitée et une stabilité. Le procédé selon la présente invention permet à une erreur de poursuite du système de converger vers zéro dans un laps de temps limité et permet une estimation en ligne d'une valeur limite d'incertitude supérieure du système, ce qui permet d'éliminer de manière significative le phénomène de flottement dans une large mesure. Le procédé selon la présente invention est applicable à tous les types de systèmes robotiques, de systèmes d'aéronefs et d'autres systèmes d'application qui peuvent être décrits en tant que système non linéaire/linéaire à entrées et sorties multiples.
(ZH)一种自适应终端滑模控制方法,通过建立多输入多输出非线性系统的动力学方程、确定滑模面s、引入n维自适应更新率Γ̂adaptive,.n、计算驱动非线性系统所需的主动力/力矩值的方式,保证系统在有限时间内的收敛性和稳定性。该方法使系统的跟踪误差在有限时间内收敛至零;并能在线估计系统不确定上边界的值,从而在很大程度上消减颤振问题。该方法适用于各种机器人系统、飞行器系统及其他可采用多输入多输出非线性系统/线性系统来描述的各类应用系统。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)