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1. (WO2018023201) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MODE DE GLISSEMENT TERMINAL ADAPTATIF

Pub. No.:    WO/2018/023201    International Application No.:    PCT/CN2016/000424
Publication Date: Fri Feb 09 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Thu Aug 04 01:59:59 CEST 2016
IPC: G05B 13/04
Applicants: MENG, Qiang
孟强
Inventors: MENG, Qiang
孟强
Title: PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MODE DE GLISSEMENT TERMINAL ADAPTATIF
Abstract:
L'invention concerne un procédé de commande de mode de glissement terminal adaptatif comprenant : l'établissement d'une équation dynamique d'un système non linéaire à entrées et sorties multiples, la détermination d'une surface de mode de glissement s, l'introduction d'un taux de mise à jour adaptatif en n dimensions Γ̂adaptive,n et le calcul de valeurs d'un couple/d'une force primaire requis(e) pour entraîner le système non linéaire, ce qui permet d'assurer une convergence du système dans une période de temps limitée et une stabilité. Le procédé selon la présente invention permet à une erreur de poursuite du système de converger vers zéro dans un laps de temps limité et permet une estimation en ligne d'une valeur limite d'incertitude supérieure du système, ce qui permet d'éliminer de manière significative le phénomène de flottement dans une large mesure. Le procédé selon la présente invention est applicable à tous les types de systèmes robotiques, de systèmes d'aéronefs et d'autres systèmes d'application qui peuvent être décrits en tant que système non linéaire/linéaire à entrées et sorties multiples.