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1. (WO2017220716) EXAMEN AUTONOME DE VIDES SOUS PLANCHER

Pub. No.:    WO/2017/220716    International Application No.:    PCT/EP2017/065362
Publication Date: Fri Dec 29 00:59:59 CET 2017 International Filing Date: Fri Jun 23 01:59:59 CEST 2017
IPC: G06T 7/579
Applicants: Q-BOT LIMITED
Inventors: HOLLOWAY, Matthew
CRISTOBAL, Miguel Julia
CHILDS, Peter
Title: EXAMEN AUTONOME DE VIDES SOUS PLANCHER
Abstract:
La présente invention concerne un procédé de traitement de données de profondeur et de données d'image provenant d'un dispositif robotique comportant une caméra et un dispositif de mesure de profondeur montés sur un châssis du dispositif robotique pour produire un ensemble de données représentatif d'une carte tridimensionnelle d'un environnement dans lequel est situé le dispositif robotique. La caméra est agencée pour produire des données d'image concernant l'environnement. Le dispositif de mesure de profondeur est agencé pour produire des données de profondeur concernant l'environnement. Le procédé consiste à produire des données d'image et des données de profondeur à un premier emplacement du dispositif robotique dans l'environnement, de façon à produire un premier ensemble de données comprenant une pluralité de points de données. Le procédé consiste ensuite à déplacer le dispositif robotique jusqu'à au moins un deuxième emplacement dans l'environnement. Le procédé consiste ensuite à produire des données d'image et des données de profondeur au deuxième emplacement, de façon à produire un deuxième ensemble de données comprenant une pluralité de points de données. Le procédé consiste ensuite à associer chaque point de données du premier ensemble de données avec le point spatialement le plus proche du deuxième ensemble de données, s'il en existe, à moins d'une distance prédéfinie du premier point de données. Le procédé consiste aussi à remplacer des points de données du premier ensemble de données par les points de données associés du deuxième ensemble de données en se référant à la distance du point de données par rapport à l'emplacement du dispositif robotique lorsque le point de données a été produit.