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1. (WO2017220199) CONFIGURATION ET/OU COMMANDE D'UN ENSEMBLE DE ROBOTS
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N° de publication : WO/2017/220199 N° de la demande internationale : PCT/EP2017/000716
Date de publication : 28.12.2017 Date de dépôt international : 20.06.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
Déposants : KUKA ROBOTER GMBH[DE/DE]; Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg, DE
DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V.[DE/DE]; DE
Inventeurs : ZIMMERMANN, Uwe; DE
DANZER, Marinus; DE
SCHEURER, Christian; DE
SHARMA, Shashank; DE
BODENMÜLLER, Tim; DE
STEMMER, Andreas; DE
Mandataire : SCHLOTTER, Alexander; WALLINGER RICKER SCHLOTTER TOSTMANN Patent- und Rechtsanwälte Partnerschaft mbB Zweibrückenstrasse 5-7 80331 München, DE
Données relatives à la priorité :
10 2016 007 601.121.06.2016DE
Titre (EN) CONFIGURING AND/OR CONTROLLING A ROBOT ARRANGEMENT
(FR) CONFIGURATION ET/OU COMMANDE D'UN ENSEMBLE DE ROBOTS
(DE) KONFIGURIEREN UND/ODER STEUERN EINER ROBOTERANORDNUNG
Abrégé :
(EN) A method according to the invention comprises the step of: ascertaining (S110) at least one possible desired pose of a robot (10) of a robot arrangement for at least one prescribed initial position (Xa) and task of the robot on the basis of a selection set ({{R}i}), ascertained particularly before operation of the robot, of possible initial poses (Pa, ij) prescribed for this at least one task and initial position (Xa, i). Additionally or alternatively, the method comprises the steps of: ascertaining (S30) a starting set of initial poses (Pa, ij) of the robot for the at least one initial position (Xa, i) of the robot; selecting (S70) at least one initial pose (Pa, ij) from the starting set on the basis of the at least one task of the robot and a prescribed selection criterion (Gij), particularly one prescribed on a user input basis; and adding (S80) this initial pose to the selection set as a possible initial pose prescribed for this initial position and task.
(FR) L'invention concerne un procédé présentant les étapes consistant à : déterminer (S110) au moins une posture de consigne possible d'un robot (10) d'un ensemble de robots pour au moins une position de départ prédéfinie (Xa) et charger le robot sur la base d'un ensemble de sélection ({{R}i}), déterminé avant le fonctionnement du robot, de postures de départ possibles (Pa, ij) prédéfinies pour cet au moins un chargement et cette au moins une position de départ (Xa, i). En variante ou en plus, le procédé comporte les étapes consistant à : déterminer (S30) un ensemble de départ de postures de départ (Pa, ij) du robot pour ladite au moins une position de départ (Xa, i) du robot; sélectionner (S70) au moins une posture de départ (Pa, ij) à partir de l'ensemble de départ sur la base dudit au moins un chargement du robot et d'un critère de sélection (Gij) prédéfini en particulier dépendant d'une entrée d'utilisateur; et ajouter (S80) à l'ensemble de sélection cette posture de départ en tant que posture de départ possible prédéfinie pour cette position de départ et ce chargement.
(DE) Ein erfindungsgemäßes Verfahren umfasst den Schritt: Ermitteln (S110) wenigstens einer möglichen Soll-Pose eines Roboters (10) einer Roboteranordnung für wenigstens eine vorgegebene Ausgangs-Position (Xa) und Aufgabe des Roboters auf Basis einer, insbesondere vor einem Betrieb des Roboters ermittelten, Auswahl-Menge ({{R}i}) von für diese wenigstens eine Aufgabe und Ausgangs-Position (Xa, i) vorgegebenen möglichen Ausgangs-Posen (Pa, ij). Zusätzlich oder alternativ umfasst das Verfahren die Schritte: Ermitteln (S30) einer Start-Menge von Ausgangs-Posen (Pa, ij) des Roboters für die wenigstens eine Ausgangs-Position (Xa, i) des Roboters; Auswählen (S70) von wenigstens einer Ausgangs-Pose (Pa, ij) aus der Start-Menge auf Basis der wenigstens einen Aufgabe des Roboters und eines, insbesondere benutzereingabenabhängig, vorgegebenen Auswahlkriteriums (Gij); und Hinzufügen (S80) dieser Ausgangs-Pose als für diese Ausgangs-Position und Aufgabe vorgegebene mögliche Ausgangs-Pose zu der Auswahl- Menge.
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Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)