Recherche dans les collections de brevets nationales et internationales

1. (WO2017219639) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DE MOUVEMENT POUR BRAS ROBOTISÉ, ET ROBOT

Pub. No.:    WO/2017/219639    International Application No.:    PCT/CN2016/113187
Publication Date: Fri Dec 29 00:59:59 CET 2017 International Filing Date: Fri Dec 30 00:59:59 CET 2016
IPC: B25J 9/16
Applicants: GUANGZHOU SHIYUAN ELECTRONICS CO., LTD.
广州视源电子科技股份有限公司
Inventors: LUO, Hanjie
罗汉杰
Title: PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DE MOUVEMENT POUR BRAS ROBOTISÉ, ET ROBOT
Abstract:
L’invention concerne un procédé de planification de trajectoire de mouvement, pour un bras robotisé, qui comprend les étapes suivantes : la commande d’un bras robotisé pour qu'il se déplace selon une trajectoire de mouvement prédéterminée en fonction de coordonnées de point de départ et de coordonnées de point d’arrivée pré-établies et d’un algorithme de courbe de vitesse ; suite à la réception d'une instruction d'arrêt envoyée par un utilisateur, l’obtention de la durée du mouvement réelle du bras robotisé, et la détermination de l'étape de mouvement réel du bras robotisé en fonction de la durée de mouvement réelle et de la durée établie pour chaque étape de mouvement ; en fonction de l'étape de mouvement réelle du bras robotisé, la modification des durées prédéterminées des étapes de mouvement et des paramètres initiaux prédéterminés dans un ensemble de paramètres initiaux, la génération d’une trajectoire de mouvement modifiée et la commande du bras robotisé pour qu'il se déplace selon la trajectoire de mouvement modifiée. L’invention concerne un dispositif de planification de trajectoire de mouvement (100) pour un bras robotisé et un robot. Une fois qu'une instruction d'arrêt d'un utilisateur est reçue, une trajectoire de mouvement est à nouveau planifiée, de sorte qu'un bras mobile s’arrête dès que possible dans une logique de maintien d’un mouvement stable et de continuité de la vitesse.