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1. (WO2017219639) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DE MOUVEMENT POUR BRAS ROBOTISÉ, ET ROBOT
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N° de publication :    WO/2017/219639    N° de la demande internationale :    PCT/CN2016/113187
Date de publication : 28.12.2017 Date de dépôt international : 29.12.2016
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
Déposants : GUANGZHOU SHIYUAN ELECTRONICS CO., LTD. [CN/CN]; No. 6, 4th Yunpu Road, Huangpu District Guangzhou, Guangdong 510530 (CN)
Inventeurs : LUO, Hanjie; (CN)
Mandataire : SCIHEAD PATENT AGENT CO., LTD.; Room 1508, Huihua Commercial & Trade Building No. 80 Xian Lie Zhong Road, Yuexiu District Guangzhou, Guangdong 510070 (CN)
Données relatives à la priorité :
201610453116.X 20.06.2016 CN
Titre (EN) MOTION TRAIL PLANNING METHOD AND DEVICE FOR ROBOTIC ARM, AND ROBOT
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DE MOUVEMENT POUR BRAS ROBOTISÉ, ET ROBOT
(ZH) 一种机械臂的运动轨迹规划方法、装置及机器人
Abrégé : front page image
(EN)A motion trail planning method for a robotic arm, comprising: controlling a robotic arm to move with a predetermined motion trail according to preset starting point coordinates and end point coordinates and a speed curve algorithm; after receiving a stop instruction sent by a user, obtaining the current motion time of the robotic arm, and determining the current motion stage of the robotic arm according to the current motion time and the time duration configured for each motion stage; and according to the current motion stage of the robotic arm, changing predetermined time durations of the motion stages and predetermined initial parameters in an initial parameter set, generating a changed motion trail, and controlling the robotic arm to move with the changed motion trail. A motion trail planning device (100) for a robotic arm and a robot. After a stop instruction of a user is received, a motion trail is replanned, so that a motion arm is stopped as soon as possible on the premise of keeping stable motion and speed continuity.
(FR)L’invention concerne un procédé de planification de trajectoire de mouvement, pour un bras robotisé, qui comprend les étapes suivantes : la commande d’un bras robotisé pour qu'il se déplace selon une trajectoire de mouvement prédéterminée en fonction de coordonnées de point de départ et de coordonnées de point d’arrivée pré-établies et d’un algorithme de courbe de vitesse ; suite à la réception d'une instruction d'arrêt envoyée par un utilisateur, l’obtention de la durée du mouvement réelle du bras robotisé, et la détermination de l'étape de mouvement réel du bras robotisé en fonction de la durée de mouvement réelle et de la durée établie pour chaque étape de mouvement ; en fonction de l'étape de mouvement réelle du bras robotisé, la modification des durées prédéterminées des étapes de mouvement et des paramètres initiaux prédéterminés dans un ensemble de paramètres initiaux, la génération d’une trajectoire de mouvement modifiée et la commande du bras robotisé pour qu'il se déplace selon la trajectoire de mouvement modifiée. L’invention concerne un dispositif de planification de trajectoire de mouvement (100) pour un bras robotisé et un robot. Une fois qu'une instruction d'arrêt d'un utilisateur est reçue, une trajectoire de mouvement est à nouveau planifiée, de sorte qu'un bras mobile s’arrête dès que possible dans une logique de maintien d’un mouvement stable et de continuité de la vitesse.
(ZH)一种机械臂的运动轨迹规划方法,包括:根据预置的起点坐标、终点坐标以及速度曲线算法控制机械臂以预定的运动轨迹进行运动;当接收到用户发出的停止指令后,获取机械臂的当前运动时间,并根据所述当前运动时间及为每个运动阶段配置的持续时间确定所述机械臂当前所处的运动阶段;根据运动臂当前所处的运动阶段更改预定的运动阶段的持续时间及初始参数集合中的预定的初始参数,生成更改后的运动轨迹,并控制机械臂以更改后的运动轨迹进行运动。一种机械臂的运动轨迹规划装置(100)及机器人,在接收到用户的停止指令后,通过对运动轨迹进行重新规划,使得所述运动臂在保持平稳运动及速度连续的前提下,尽快停止。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)