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1. (WO2017216447) MACHINE A GUIDAGE AUTONOME

Pub. No.:    WO/2017/216447    International Application No.:    PCT/FR2017/051427
Publication Date: Fri Dec 22 00:59:59 CET 2017 International Filing Date: Wed Jun 07 01:59:59 CEST 2017
IPC: G05D 1/02
G01S 17/66
Applicants: INRIA INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE
Inventors: VASQUEZ-GOVEA, Alejandro Dizan
MICHALCZYK, Jan
BORKOWSKI, Stanislas
Title: MACHINE A GUIDAGE AUTONOME
Abstract:
Machine (10) à guidage autonome qui comprend au moins un organe directeur et un mécanisme de direction (13), comprenant un système de guidage (11) qui comprend un filtre optique (17) muni d'une face de réception exposée à l'extérieur et capable de transmettre les rayons lumineux dirigés sensiblement selon une direction et d'éliminer les autres rayons lumineux, un écran (18) recevant la lumière filtrée, une caméra (19) numérique de prise d'images résolues en pixels dudit écran (18), un organe de prétraitement capable de sélectionner les pixels correspondant à un faisceau laser plan incident reçu par le système de guidage (11), filtré et projeté sur ledit écran (18), et de générer une image de réponse de détection, un détecteur de lignes générant à partir de l'image de réponse de détection par un traitement sur les colonnes de pixels une estimation J des coordonnées des lignes détectées et un localisateur recevant l'estimation des coordonnées des lignes détectées et calculant des valeurs représentatives de colonnes de pixels à partir de ladite estimation des coordonnées des lignes détectées et de paramètres du système de guidage (11), puis calculant une distance yw du système de guidage (11) par rapport au faisceau laser plan pour commander le mécanisme de direction (13) afin de minimiser ladite distance yw.