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1. (WO2017215044) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION AUTOMATIQUE DE TRAJET POUR ROBOT MOBILE ET ROBOT MOBILE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication : WO/2017/215044 N° de la demande internationale : PCT/CN2016/087911
Date de publication : 21.12.2017 Date de dépôt international : 30.06.2016
CIB :
G05D 1/02 (2006.01)
[IPC code unknown for G05D 1/02]
Déposants :
广东技术师范学院 GUANGDONG POLYTECHNIC NORMAL UNIVERSITY [CN/CN]; 中国广东省广州市 天河区中山大道293号 No.293, Zhongshan Highway, Tianhe District Guangzhou, Guangdong 510665, CN
Inventeurs :
刘晓勇 LIU, Xiaoyong; CN
Mandataire :
广州市华学知识产权代理有限公司 GUANGZHOU HUAXUE INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD; 中国广东省广州 天河区五山路381号物资大楼首层 1st Floor, Material Building, No.381 Wushan Road, Tianhe District Guangzhou, Guangdong 510640, CN
Données relatives à la priorité :
201610423883.614.06.2016CN
Titre (EN) AUTOMATIC PATH PLANNING METHOD FOR MOBILE ROBOT AND MOBILE ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION AUTOMATIQUE DE TRAJET POUR ROBOT MOBILE ET ROBOT MOBILE
(ZH) 一种移动机器人的自动规划路径方法及移动机器人
Abrégé :
(EN) An automatic path planning method for a mobile robot and a mobile robot using the method, the method comprises the following steps: collecting environmental information (S1); modeling the area in which the mobile robot is scheduled to perform the path planning based on the collected environmental information to build a two-dimensional plane coordinate map and to determine coordinate locations of a starting point, an end point and an obstacle (S2); based on the two-dimensional plane coordinate map, optimizing the path of the mobile robot from the starting point to the end point using a Firefly algorithm in which population initialization is based on the Sobol sequence and the population is updated by dynamic adjustment of the disturbance coefficient, so as to plan the optimized path to be travelled in the two-dimensional plane coordinate map (S3); and driving the mobile robot to move according to the planned optimized path (S4). This method overcomes the shortcoming of the convergence performance of the existing Firefly algorithm, and enables the faster, accurate and automatic planning of path for mobile robot, thereby improving the path planning capability of the mobile robot.
(FR) L'invention concerne un procédé de planification automatique de trajet pour un robot mobile et un robot mobile utilisant le procédé, le procédé comprenant les étapes consistant à : collecter des informations environnementales (S1); modéliser la zone dans laquelle le robot mobile est programmé pour effectuer la planification de trajet à partir des informations environnementales collectées, afin de construire une carte de coordonnées de plan bidimensionnelle et de déterminer les positions de coordonnées d'un point de départ, d'un point final et d'un obstacle (S2); en utilisant la carte de coordonnées de plan bidimensionnelle, optimiser le trajet du robot mobile entre le point de départ et le point final à l'aide d'un algorithme Firefly dans lequel une initialisation de population repose sur la séquence Sobol et la population est mise à jour par un ajustement dynamique du coefficient de perturbation, de façon à planifier le trajet optimisé à parcourir sur la carte de coordonnées de plan bidimensionnelle (S3); et commander le déplacement du robot mobile selon le trajet optimisé planifié (S4). Ce procédé résout le défaut en matière de performances de convergence de l'algorithme de Firefly existant et permet une planification accélérée, précise et automatique du trajet du robot mobile, ce qui améliore la capacité de planification de trajet du robot mobile.
(ZH) 一种移动机器人的自动规划路径方法及使用该方法的移动机器人,该方法包括以下步骤:采集环境信息(S1);通过采集到的环境信息对移动机器人准备进行路径规划的区域进行建模以构建二维平面坐标图,并确定起点、终点和障碍物的坐标位置(S2);基于二维平面坐标图,对移动机器人从起点到终点的路径通过基于Sobol序列的种群初始化和动态调整扰动系数更新种群的萤火虫算法进行路径寻优,从而在二维平面坐标图中规划拟行进的优化路径(S3);根据规划完成的优化路径,驱使移动机器人进行移动(S4)。该方法克服了现有萤火虫算法收敛性能的不足的问题,使移动机器人能够快速、准确地自动规划路径,提高了移动机器人进行路径规划的能力。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)