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1. (WO2017213013) DISPOSITIF DE MANIPULATION DE DISPOSITIF D'ACTIONNEMENT DE LIAISON ET SYSTÈME D'ACTIONNEMENT DE LIAISON

Pub. No.:    WO/2017/213013    International Application No.:    PCT/JP2017/020408
Publication Date: Fri Dec 15 00:59:59 CET 2017 International Filing Date: Fri Jun 02 01:59:59 CEST 2017
IPC: B25J 9/10
F16H 21/46
Applicants: NTN CORPORATION
NTN株式会社
Inventors: MARUI, Naoki
丸井 直樹
ISOBE, Hiroshi
磯部 浩
SAKATA, Seigo
坂田 清悟
Title: DISPOSITIF DE MANIPULATION DE DISPOSITIF D'ACTIONNEMENT DE LIAISON ET SYSTÈME D'ACTIONNEMENT DE LIAISON
Abstract:
L'invention concerne un dispositif de manipulation de dispositif d'actionnement de liaison permettant d'effectuer facilement l'apprentissage d'une position d'extrémité de pointe cible, et la conversion d'entrée dans un système de coordonnées angulaires peut être réalisée simplement et rapidement sans effectuer de calculs de convergence. Dans un dispositif d'actionnement de liaison (50), un moyeu de liaison côté extrémité de pointe (3) est accouplé à un moyeu de liaison côté extrémité de base (2) par l'intermédiaire d'au moins trois ensembles de mécanismes de liaison (4) d'une manière pouvant changer d'attitude, au moins deux ensembles de mécanismes de liaison (4) sont munis d'un actionneur (51) au moyen duquel une position d'extrémité de pointe qui est l'attitude du moyeu de liaison côté extrémité d'extrémité (3) par rapport au moyeu de liaison côté extrémité de base (2) est modifié selon les besoins. Le dispositif de manipulation (62) est pourvu d'un moyen d'acquisition d'attitude (64) qui acquiert l'attitude d'extrémité de pointe exprimée par un angle de courbure theta et un angle de rotation phi à partir de la position de coordonnées (X', Y') au niveau de laquelle un centre de liaison sphérique PB du moyeu de liaison côté extrémité d'extrémité (3) est projetée sur un système de coordonnées orthogonales en deux dimensions (plan de travail W) dont l'origine O' est positionné sur l'axe d'extension d'un axe central QA du moyeu de liaison côté extrémité de base (2), et qui est orthogonal à l'axe d'extension de l'axe central.