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1. (WO2017207727) DÉTECTION AMÉLIORÉE D'OBJET ET ESTIMATION DE L'ÉTAT DE MOUVEMENT POUR UN SYSTÈME DE DÉTECTION D'ENVIRONNEMENT DE VÉHICULE
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N° de publication :    WO/2017/207727    N° de la demande internationale :    PCT/EP2017/063380
Date de publication : 07.12.2017 Date de dépôt international : 01.06.2017
CIB :
G01S 13/86 (2006.01), G01S 13/93 (2006.01), G01S 7/41 (2006.01)
Déposants : AUTOLIV DEVELOPMENT AB [SE/SE]; WALLENTINSVÄGEN 22 44783 VÅRGÅRDA (SE) (AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BE, BF, BG, BH, BJ, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CF, CG, CH, CI, CL, CM, CN, CO, CR, CU, CY, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, FR, GA, GB, GD, GE, GH, GM, GN, GQ, GR, GT, GW, HN, HR, HU, ID, IE, IL, IN, IR, IS, IT, JP, KE, KG, KH, KM, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MC, MD, ME, MG, MK, ML, MN, MR, MT, MW, MX, MY, MZ, NA, NE, NG, NI, NL, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SI, SK, SL, SM, SN, ST, SV, SY, SZ, TD, TG, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW only).
KELLNER, Dominik [DE/DE]; (DE) (US only).
SCHNEIDER, Nicolas [DE/DE]; (DE) (US only)
Inventeurs : KELLNER, Dominik; (DE).
SCHNEIDER, Nicolas; (DE)
Données relatives à la priorité :
16172790.4 03.06.2016 EP
Titre (EN) ENHANCED OBJECT DETECTION AND MOTION STATE ESTIMATION FOR A VEHICLE ENVIRONMENT DETECTION SYSTEM
(FR) DÉTECTION AMÉLIORÉE D'OBJET ET ESTIMATION DE L'ÉTAT DE MOUVEMENT POUR UN SYSTÈME DE DÉTECTION D'ENVIRONNEMENT DE VÉHICULE
Abrégé : front page image
(EN)The present disclosure relates to a vehicle environment detection system (2 ) arranged to detect at least one detection (6, 6'; 12, 13; 12', 13') and comprises at least one radar system (3), at least one camera device (4) and at least one processing unit (5). For each radar detection (6; 12, 13) at least one azimuth detection angle (φd, θ1, θ2) with respect to an x-axis (7, 14 ) and a detected Doppler velocity component (vD; VD1, VD2) that is constituted by detected Doppler velocity with respect to the radar system (3) are obtained. For each detection, said processing unit (5) is arranged to : - Obtain corresponding camera detections ( 6'; 12', 13') for at least two image frames, constituting an optical flow. - Determine a velocity y-component ( vy; vy1', vy2') from said optical flow, where the velocity y-component ( vy; vy1', vy2') is constituted by a projection of a resulting velocity ( vr; vr1, vr2; vr1', vr2') onto a y-axis (9, 15) that extends perpendicular to the x-axis (7, 14). - Determine the resulting velocity ( vr; vr1, vr2; vr1', vr2') from the detected Doppler velocity component ( vD; VD1, vD2) and the velocity y-component ( vy; vy1, vy2; vr1', vr2').
(FR)La présente invention concerne un système de détection d'environnement de véhicule (2) conçu pour effectuer au moins une détection (6, 6' ; 12, 13 ; 12', 13') et comprend au moins un système radar (3), au moins un dispositif de caméra (4) et au moins une unité de traitement (5). Pour chaque détection radar (6 ; 12, 13), on obtient au moins un angle de détection d'azimut (φd, theta 1 , theta 2 ) par rapport à un axe x (7, 14) et une composante de vitesse Doppler détectée (vD ; vD1 , vD2 ) qui est constituée par la vitesse Doppler détectée par rapport au système radar (3). Pour chaque détection, ladite unité de traitement (5) est prévue pour : - obtenir des détections de caméra correspondantes (6' ; 12', 13') pour au moins deux trames d'image, constituant un flux optique. -Déterminer une composante de vitesse y (vy ; vy1 ', vy2') à partir dudit flux optique, où la composante y de vitesse (vy ; vy1', vy2') est constitué par une projection d'une vitesse résultante (vr ; vr1 , vr2 ; vr1', vr2') sur un axe y (9, 15) qui s'étend perpendiculairement à l'axe x (7,14). Déterminer la vitesse résultante (vr ; vr1, vr2; vr1', vr2') à partir de la composante de vitesse Doppler détectée (vD ; vD1, vD2) et de la composante y de vitesse (vy ; vy1, vy2 ; vr1', vr2').
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)