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1. (WO2017207312) PROCÉDÉ POUR ORIENTER UN ROBOT INDUSTRIEL ET ROBOT INDUSTRIEL
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N° de publication : WO/2017/207312 N° de la demande internationale : PCT/EP2017/062215
Date de publication : 07.12.2017 Date de dépôt international : 22.05.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
Déposants :
SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT [DE/DE]; Werner-von-Siemens-Straße 1 80333 München, DE
Inventeurs :
VON WICHERT, Georg; DE
FEITEN, Wendelin; DE
WURM, Kai; DE
Données relatives à la priorité :
10 2016 209 462.931.05.2016DE
10 2016 212 694.612.07.2016DE
Titre (EN) METHOD FOR THE ORIENTATION OF AN INDUSTRIAL ROBOT, AND INDUSTRIAL ROBOT
(FR) PROCÉDÉ POUR ORIENTER UN ROBOT INDUSTRIEL ET ROBOT INDUSTRIEL
(DE) VERFAHREN ZUR ORIENTIERUNG EINES INDUSTRIEROBOTERS UND INDUSTRIEROBOTER
Abrégé :
(EN) Characteristics (31, 32, 33, 34) of surroundings are extracted from signals of sensors (21, 22, 23, 24) mounted on different axes (11, 12, 13, 14) of a stationary industrial robot (1) and an absolute co-ordinate system (2) and a map of the surroundings are determined simultaneously using a SLAM-algorithm for simultaneous localization and mapping, the map of the surroundings depicting the extracted characteristics and an absolute pose of a mobile part of the industrial robot being determined in the absolute co-ordinate system. The method transfers the technique of simultaneous localization (i.e. determining the position and orientation) and of establishing a map of characteristics of the surroundings, from the field of mobile robotics to the orientation of a stationary industrial robot. The method is based on the measurements of sensors attached to the mobile parts. Advantageously, sensors which calculate the positions of the joints are also taken into consideration. The advantage of the method is that an absolute position and orientation is calculated even for imprecise or flexible industrial robots and for different loads. In addition, parameters can be determined in a model of the industrial robot and thus the accuracy of the measurement of the position and orientation and the control of the industrial robot can optionally be improved. There is no longer a requirement for external calibration devices and special calibration processes.
(FR) Des caractéristiques (31, 32, 33, 34) d’un environnement sont extraites de signaux de capteurs (21, 22, 23, 24) qui sont montés sur différents axes (11, 12, 13, 14) d’un robot industriel (1) d’emplacement fixe, un algorithme de SLAM (localisation et cartographie simultanée) permettant de déterminer simultanément un système de coordonnées absolues et une carte de l’environnement, la carte de l’environnement représentant les caractéristiques extraites et une pose absolue d’une partie mobile du robot industriel étant déterminée dans le système de coordonnées absolues. Le procédé permet de transmettre la technique simultanée de localisation (c.-à-d. détermination de la position et de l’orientation) et d’établissement d’une carte des caractéristiques de l’environnement, de la robotique mobile à l’orientation d’un robot industriel d'emplacement fixe. Ceci repose sur des mesures issues de capteurs qui sont mis en place sur les parties mobiles. Avantageusement sont pris en compte également des capteurs qui déterminent les positions des articulations. Le procédé présente l’avantage qu’une orientation et position absolue est déterminée même pour des robots industriels imprécis ou élastiques et même pour des charges différentes. Par ailleurs, des paramètres d’un modèle du robot industriel peuvent être déterminés et ainsi la précision de la mesure de position et d’orientation et la commande du robot industriel peuvent éventuellement être améliorées. L’emploi de dispositifs de calibrage externes et de processus de calibrage particuliers ne s’avère plus obligatoire.
(DE) Merkmale (31, 32, 33, 34) einer Umgebung werden aus Signalen von Sensoren (21, 22, 23, 24), welche an unterschiedlichen Achsen (11, 12, 13, 14) eines stationären Industrieroboters (1) montiert sind, extrahiert, wobei mittels eines SLAM- Algorithmus zur simultanen Lokalisierung und Kartenerstellung zugleich ein absolutes Koordinatensystem (2) und eine Karte der Umgebung bestimmt wird, wobei die Karte der Umgebung die extrahierten Merkmale abbildet und eine absolute Pose eines beweglichen Teils des Industrieroboters in dem absoluten Koordinatensystem bestimmt wird. Das Verfahren überträgt die Technik der gleichzeitigen Lokalisierung (d.h. Bestimmung der Position und Orientierung) und des Aufbaus einer Karte von Merkmalen der Umgebung von der mobilen Robotik auf die Orientierung eines stationären Industrieroboters. Dies beruht auf Messungen von Sensoren, die auf den beweglichen Teilen angebracht sind. Vorteilhafterweise werden zusätzlich auch Sensoren berücksichtigt, die die Stellungen der Gelenke ermitteln. Das Verfahren bietet den Vorteil, dass eine absolute Position und Orientierung auch bei ungenauen oder elastischen Industrierobotern und bei unterschiedlichen Lasten ermittelt wird. Weiterhin können Parameter in einem Modell des Industrieroboters bestimmt und so die Genauigkeit der Messung von Position und Orientierung sowie die Steuerung des Industrieroboters ggf. verbessert werden. Externe Kalibriervorrichtungen und spezielle Kalibriervorgänge werden nicht mehr zwingend benötigt.
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Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)