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1. (WO2017206504) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE CONFIGURATION DE TRAJET DE MOUVEMENT D'UN BRAS ROBOTIQUE

Pub. No.:    WO/2017/206504    International Application No.:    PCT/CN2016/113128
Publication Date: Fri Dec 08 00:59:59 CET 2017 International Filing Date: Fri Dec 30 00:59:59 CET 2016
IPC: B25J 9/04
B25J 9/02
Applicants: GUANGZHOU SHIYUAN ELECTRONICS CO., LTD.
广州视源电子科技股份有限公司
Inventors: CHEN, Liang
陈亮
Title: PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE CONFIGURATION DE TRAJET DE MOUVEMENT D'UN BRAS ROBOTIQUE
Abstract:
La présente invention concerne un procédé et un système pour configurer un trajet de mouvement d'un bras robotique. Le procédé comprend : la détermination, conformément à des informations de distribution de position d'obstacles, d'une région de sécurité annulaire pour la rotation d'un bras robotique ; la détermination d'une position de départ (A) et d’une position finale (B) d'une partie d'extrémité du bras robotique, et la détermination, en fonction de la position de départ (A) et de la position finale (B), d’une position de début de rotation (A') et d’une position de fin de rotation (B') de la partie d'extrémité du bras robotique dans la région de sécurité annulaire ; le calcul d’un premier trajet de mouvement de la partie d'extrémité du bras robotique se déplaçant de la position de départ (A) à la position de début de rotation (A'), et d’un deuxième trajet de mouvement de la partie d'extrémité du bras robotique se déplaçant de la position de fin de rotation (B') à la position finale (B) ; et la configuration, selon le premier trajet de mouvement, du deuxième trajet de mouvement et d'un trajet de rotation, d’un trajet de mouvement du bras robotique, le trajet de rotation étant un trajet de la partie d'extrémité du bras robotique tournant dans un arc de la position de début de rotation (A') à la position de fin de rotation (B'). La solution de la présente invention améliore l'efficacité de la configuration de trajet, et fixe le nombre de points intermédiaires d'un trajet à deux, de façon à facilier la mise en œuvre d’un algorithme.