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1. (WO2017201282) SYSTÈME ET PROCÉDÉ D'ODOMÉTRIE ET DE CARTOGRAPHIE SIMULTANÉES
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international    Formuler une observation

N° de publication :    WO/2017/201282    N° de la demande internationale :    PCT/US2017/033321
Date de publication : 23.11.2017 Date de dépôt international : 18.05.2017
CIB :
G06F 3/01 (2006.01), G06F 3/038 (2013.01), G06T 7/73 (2017.01)
Déposants : GOOGLE LLC [US/US]; 1600 Amphitheatre Parkway Mountain View, California 94043 (US)
Inventeurs : NERURKAR, Esha; (US).
LYNEN, Simon; (US).
ZHAO, Sheng; (US)
Mandataire : SHEEHAN, Adam D.; (US)
Données relatives à la priorité :
62/337,987 18.05.2016 US
15/595,617 15.05.2017 US
Titre (EN) SYSTEM AND METHOD FOR CONCURRENT ODOMETRY AND MAPPING
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ D'ODOMÉTRIE ET DE CARTOGRAPHIE SIMULTANÉES
Abrégé : front page image
(EN)An electronic device [100] tracks its motion in an environment while building a three-dimensional visual representation [225] of the environment that is used to correct drift in the tracked motion. A motion tracking module [210] estimates poses of the electronic device based on feature descriptors [215] corresponding to the visual appearance of spatial features of objects in the environment. A mapping module [220] builds a three-dimensional visual representation of the environment based on a stored plurality of maps [417], and feature descriptors and estimated device poses received from the motion tracking module. The localization module performs a loop closure by minimizing the discrepancies between matching feature descriptors to compute a localized pose. The localized pose corrects drift in the estimated pose generated by the motion tracking module.
(FR)L'invention concerne un dispositif électronique [100] suivant son mouvement dans un environnement tout en construisant une représentation visuelle tridimensionnelle [225] de l'environnement utilisée pour corriger une dérive dans le mouvement suivi. Un module de suivi de mouvements [210] estime les poses du dispositif électronique en fonction de descripteurs de caractéristiques [215] correspondant à l'aspect visuel des caractéristiques spatiales d'objets dans l'environnement. Un module de cartographie [220] construit une représentation visuelle tridimensionnelle de l'environnement en fonction d'une pluralité mémorisée de cartes [417] et des descripteurs de caractéristiques et des poses de dispositif estimées reçues en provenance du module de suivi de mouvements. Le module de localisation effectue une fermeture de boucle en minimisant les différences entre les descripteurs de caractéristiques correspondants pour calculer une pose localisée. La pose localisée corrige la dérive dans la pose estimée générée par le module de suivi de mouvements.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)