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1. (WO2017199502) ROBOT, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME DE COMMANDE ASSOCIÉS
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N° de publication : WO/2017/199502 N° de la demande internationale : PCT/JP2017/006330
Date de publication : 23.11.2017 Date de dépôt international : 21.02.2017
CIB :
B25J 5/00 (2006.01)
Déposants : SHARP KABUSHIKI KAISHA[JP/JP]; 1, Takumi-cho, Sakai-ku, Sakai City, Osaka 5908522, JP
Inventeurs : FUKUDA, Yohei; --
Mandataire : HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK; Daiwa Minamimorimachi Building, 2-6, Tenjinbashi 2-chome Kita, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5300041, JP
Données relatives à la priorité :
2016-10184220.05.2016JP
Titre (EN) ROBOT, AND CONTROL METHOD AND CONTROL PROGRAM THEREFOR
(FR) ROBOT, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME DE COMMANDE ASSOCIÉS
(JA) ロボットおよびその制御方法、ならびに制御プログラム
Abrégé : front page image
(EN) The purpose of the present invention is to determine whether or not a robot has been set down while the robot is moving without interfering with the movement. Provided is a robot comprising: a servo motor-detecting section (12) for determining whether or not the torque generated in a first servo motor, which is provided on a movable part among multiple movable parts that sustains a reaction force generated when the robot is set down on a prescribed surface, has exceeded a prescribed threshold; and a state-distinguishing section (16) for determining, when the servo motor-detecting section (12) has determined that the torque generated in the first servo motor has exceeded the prescribed threshold, that the robot has been set down on a prescribed surface.
(FR) L’objectif de la présente invention est de déterminer si un robot a été déposé ou non tandis que le robot se déplace sans interférer avec le mouvement. L'invention concerne un robot comprenant : une section de détection de servomoteur (12) pour déterminer si le couple généré dans un premier servomoteur, qui est disposé sur une partie mobile parmi des parties mobiles multiples qui maintient une force de réaction générée lorsque le robot est déposé sur une surface prescrite, a dépassé ou non un seuil prescrit ; et une section de distinction d'état (16) pour déterminer, lorsque la section de détection de servomoteur (12) a déterminé que le couple généré dans le premier servomoteur a dépassé le seuil prescrit, que le robot a été installé sur une surface prescrite.
(JA) ロボットが動作中に動作を妨げることなく、ロボットが置かれた状態にあるか否かを判定する。複数の可動部うちロボットを所定の面上に置いたときに生じる反力を支える可動部に設けられた第1サーボモータに生じるトルクが所定の閾値を超えたか否かを判定するサーボモータ検出部(12)と、サーボモータ検出部(12)によって第1サーボモータに生じるトルクが所定の閾値を超えたと判定された場合に、ロボットが所定の面上に置かれた状態にあると判定する状態判別部(16)と、を備える。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)