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1. (WO2017195983) SONDE ULTRASONORE
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N° de publication : WO/2017/195983 N° de la demande internationale : PCT/KR2017/003686
Date de publication : 16.11.2017 Date de dépôt international : 04.04.2017
CIB :
A61B 8/00 (2006.01) ,H01L 41/113 (2006.01) ,B06B 1/06 (2006.01)
A NÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61
SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
B
DIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
8
Diagnostic utilisant des ondes ultrasonores, sonores ou infrasonores
H ÉLECTRICITÉ
01
ÉLÉMENTS ÉLECTRIQUES FONDAMENTAUX
L
DISPOSITIFS À SEMI-CONDUCTEURS; DISPOSITIFS ÉLECTRIQUES À L'ÉTAT SOLIDE NON PRÉVUS AILLEURS
41
Dispositifs piézo-électriques en général; Dispositifs électrostrictifs en général; Dispositifs magnétostrictifs en général; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives; Détails
08
Eléments piézo-électriques ou électrostrictifs
113
à entrée mécanique et sortie électrique
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
06
PRODUCTION OU TRANSMISSION DES VIBRATIONS MÉCANIQUES, EN GÉNÉRAL
B
PRODUCTION OU TRANSMISSION DES VIBRATIONS MÉCANIQUES EN GÉNÉRAL
1
Procédés ou appareils pour produire des vibrations mécaniques de fréquence infrasonore, sonore ou ultrasonore
02
utilisant l'énergie électrique
06
fonctionnant par effet piézo-électrique ou par électrostriction
Déposants : SAMSUNG MEDISON CO., LTD.[KR/KR]; 3366, Hanseo-ro Nam-myeon Hongcheon-gun Gangwon-do 25108, KR
Inventeurs : KIM, Yong Jae; KR
KO, Jong-sun; KR
KIM, Jae-Yk; KR
Mandataire : SELIM INTELLECTUAL PROPERTY LAW FIRM; 10F and 11F, Taewoo Bldg. 285, Gangnam-daero Seocho-gu Seoul 06729, KR
Données relatives à la priorité :
10-2016-005677210.05.2016KR
Titre (EN) ULTRASONIC PROBE
(FR) SONDE ULTRASONORE
(KO) 초음파 프로브
Abrégé :
(EN) The present invention comprises: a photographing unit for capturing a three-dimensional image of the surrounding of a moving robot and extracting depth image information on the captured three-dimensional image; an obstacle detection unit for detecting an obstacle by using the three-dimensional image captured by the photographing unit; a position estimation unit for estimating first position information of the moving robot by using an inertial sensor (IMU) and odometry in the region excluding the region of the obstacle recognized by the obstacle detection unit; and a control unit for obtaining second position information of the moving robot by correcting the estimated first position information of the moving robot on the basis of the extracted depth image information, creating a map excluding the region of the obstacle recognized by the obstacle detection unit, and planning the moving route of the robot on the basis of the second position of the robot and the created map. The present invention can recognize the obstacle without a separate obstacle sensor and can perform simultaneous localization and mapping (SLAM) more quickly and accurately because the region determined to be the obstacle is not used in SLAM.
(FR) La présente invention comprend : une unité de photographie permettant de capturer une image tridimensionnelle de l'environnement d'un robot mobile et d'extraire des informations d'image de profondeur sur l'image tridimensionnelle capturée ; une unité de détection d'obstacle permettant de détecter un obstacle à l'aide de l'image tridimensionnelle capturée par l'unité de photographie ; une unité d'estimation de position permettant d'estimer des informations d'une première position du robot mobile à l'aide d'un capteur inertiel (IMU) et de l'odométrie de la région qui ne comprend pas la région de l'obstacle reconnu par l'unité de détection d'obstacle ; et une unité de commande permettant d'obtenir des informations d'une seconde position du robot mobile en corrigeant les informations de la première position estimées du robot mobile sur la base des informations d'image de profondeur extraites, de créer une carte ne comprenant pas la région de l'obstacle reconnu par l'unité de détection d'obstacle, et de planifier l'itinéraire de déplacement du robot sur la base de la seconde position du robot et de la carte créée. La présente invention peut reconnaître l'obstacle sans capteur d'obstacle séparé et peut effectuer une localisation et un mappage simultanés (SLAM) de manière plus rapide et plus précise car la région déterminée comme étant l'obstacle n'est pas utilisée dans la SLAM.
(KO) 본 발명은 이동 로봇 주변의 3차원 영상을 촬영하고 상기 촬영된 3차원 영상에 대한 깊이 영상 정보(Depth Image)를 추출하는 촬영부와 상기 촬영부에서 촬영한 3차원 영상을 이용하여 장애물을 감지하는 장애물 감지부, 상기 장애물 감지부에서 인식한 장애물의 영역을 제외한 영역내에서 관성센서(IMU)와 오드메트리(Odometry)를 이용하여 이동 로봇의 제 1위치 정보를 추정하는 위치 추정부와 상기 추출된 깊이(Depth) 영상 정보를 기초로 상기 추정된 이동 로봇의 제 1위치 정보를 보정하여 상기 이동 로봇의 제2위치 정보를 산출하고 상기 장애물 감지부에서 인식한 장애물의 영역을 제외한 지도를 작성하고 상기 로봇의 제 2위치와 상기 작성된 지도를 기초로 상기 로봇의 이동 경로를 계획하는 제어부를 포함하고 있다. 본 발명은 별도의 장애물 센서 없이 장애물을 인지할 수 있으며 장애물로 판별된 영역은 SLAM에 사용하지 않아 보다 빠르고 정확하게 SLAM을 수행할 수 있다.
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Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : coréen (KO)
Langue de dépôt : coréen (KO)