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1. (WO2017189210) DÉTECTION DE PALETTE À L'AIDE D'UNITÉS DE LONGUEUR PHYSIQUE

Pub. No.:    WO/2017/189210    International Application No.:    PCT/US2017/026493
Publication Date: Fri Nov 03 00:59:59 CET 2017 International Filing Date: Sat Apr 08 01:59:59 CEST 2017
IPC: G06T 7/73
Applicants: CROWN EQUIPMENT CORPORATION
Inventors: PHILLIPS, Sian
PADHYE, Shantanu
Title: DÉTECTION DE PALETTE À L'AIDE D'UNITÉS DE LONGUEUR PHYSIQUE
Abstract:
L'invention concerne un procédé d'acquisition d'une image d'un environnement physique, laquelle comprend une pluralité de pixels, chaque pixel comprenant un emplacement de pixel bidimensionnel dans le plan d'image et une valeur de profondeur qui correspond à une distance entre une zone de l'environnement physique et le plan d'image. Pour chaque pixel, l'emplacement de pixel bidimensionnel et la valeur de profondeur sont convertis en un point tridimensionnel qui correspond dans l'environnement physique défini à trois composants coordonnés. Chacun de ces composants possède une valeur dans des unités physiques de mesure. Un ensemble de points de bord est déterminé à l'intérieur de la pluralité de points tridimensionnels sur la base, au moins en partie, du composant coordonné z de la pluralité de points et une carte de distance est générée, la carte de distance comportant une matrice de cellules. Pour chaque cellule de la carte de distance, une valeur de distance est attribuée qui représente une distance entre la cellule et le point de bord le plus proche de cette cellule.