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1. (WO2017188706) ROBOT MOBILE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT MOBILE
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N° de publication :    WO/2017/188706    N° de la demande internationale :    PCT/KR2017/004388
Date de publication : 02.11.2017 Date de dépôt international : 25.04.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01), B25J 11/00 (2006.01), B25J 9/00 (2006.01), B25J 19/02 (2006.01), A47L 9/28 (2006.01)
Déposants : LG ELECTRONICS INC. [KR/KR]; 128, Yeoui-daero, Yeongdeungpo-gu Seoul 07336 (KR)
Inventeurs : LIM, Seungwook; (KR).
LEE, Taekyeong; (KR).
NOH, Dongki; (KR)
Mandataire : PARK, Byung Chang; (KR)
Données relatives à la priorité :
10-2016-0050210 25.04.2016 KR
Titre (EN) MOBILE ROBOT AND MOBILE ROBOT CONTROL METHOD
(FR) ROBOT MOBILE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT MOBILE
(KO) 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
Abrégé : front page image
(EN)The present invention relates to a mobile robot for identifying a location on a map, and a mobile robot control method, and the mobile robot according to the present invention comprises: a traveling unit for moving a body; an image acquisition unit for acquiring surrounding images; and a control unit for recognizing a current location. The control unit divides a traveling zone into a plurality of large zones according to a predetermined criterion, extracts at least one recognition feature point from an image acquired at an unknown current location, generates a recognition descriptor corresponding to each recognition feature point, calculates each large zone feature distribution and the recognition descriptor according to a predetermined upper estimation rule so as to perform control such that any one large zone, to which the current location belongs, is selected. The control method according to the present invention comprises: a learning step of learning a traveling zone so as to generate a map, and dividing the traveling zone into a plurality of large zones according to a predetermined criterion; and a recognition step of selecting a current location on the map. The recognition step comprises a recognition descriptor generation step of acquiring an image at the current location, extracting at least one recognition feature point from the acquired image, and generating a recognition descriptor corresponding to each recognition feature point. The recognition step comprises a large zone selection step of selecting any one large zone to which the current location belongs by calculating each large zone feature distribution and the recognition descriptor according to a predetermined upper estimation rule.
(FR)La présente invention concerne un robot mobile pour identifier un emplacement sur une carte, et un procédé de commande de robot mobile, le robot mobile selon la présente invention comprenant : une unité de déplacement pour déplacer un corps ; une unité d'acquisition d'image pour acquérir des images environnantes ; et une unité de commande pour reconnaître un emplacement actuel. L'unité de commande divise une zone de déplacement en une pluralité de grandes zones selon un critère prédéfini, extrait au moins un point caractéristique de reconnaissance d'une image acquise à un emplacement actuel inconnu, génère un descripteur de reconnaissance correspondant à chaque point caractéristique de reconnaissance, calcule chaque distribution de caractéristique de grande zone et le descripteur de reconnaissance selon une règle d'estimation supérieure prédéfinie de façon à effectuer une commande de telle sorte que toute grande zone, à laquelle appartient l'emplacement actuel, est sélectionnée. Le procédé de commande selon la présente invention comprend : une étape d'apprentissage consistant à apprendre une zone de déplacement de manière à générer une carte, et à diviser la zone de déplacement en une pluralité de grandes zones selon un critère prédéfini ; et une étape de reconnaissance consistant à sélectionner un emplacement actuel sur la carte. L'étape de reconnaissance comprend une étape de génération de descripteur de reconnaissance consistant à acquérir une image à l'emplacement actuel, à extraire au moins un point caractéristique de reconnaissance de l'image acquise, et générer un descripteur de reconnaissance correspondant à chaque point caractéristique de reconnaissance. L'étape de reconnaissance comprend une étape de sélection de grande zone consistant à sélectionner toute grande zone à laquelle l'emplacement actuel appartient par calcul de chaque distribution de caractéristique de grande zone et le descripteur de reconnaissance selon une règle d'estimation supérieure prédéfinie.
(KO)본 발명은 맵(map) 상에서 위치를 파악하는 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 이동 로봇은, 본체를 이동시키는 주행부, 주변의 영상을 획득하는 영상획득부, 및 현재 위치를 인식하는 제어부를 포함한다. 상기 제어부는, 소정 기준에 따라 주행구역을 복수의 대구역으로 구분하고, 미지의 현재 위치에서 획득된 영상으로부터 적어도 하나의 인식 특징점을 추출하고, 상기 인식 특징점에 각각 대응하는 인식 디스크립터를 생성하고, 소정 상위 추정규칙에 따라 각각의 대구역 특징분포와 상기 인식 디스크립터를 연산하여 상기 현재 위치가 속한 어느 한 대구역을 선택하게 제어한다. 본 발명에 따른 제어방법은, 주행구역을 학습하여 맵을 생성하고, 소정 기준에 따라 주행구역을 복수의 대구역으로 구분하는 학습단계, 및 상기 맵 상에서 현재 위치를 선택하는 인식단계를 포함한다. 상기 인식단계는, 상기 현재 위치의 영상을 획득하고, 획득된 영상에서 적어도 하나의 인식 특징점을 추출하고, 상기 인식 특징점에 각각 대응하는 인식 디스크립터를 생성하는 인식 디스크립터 생성단계를 포함한다. 상기 인식단계는, 소정 상위 추정규칙에 따라 각각의 대구역 특징분포와 상기 인식 디스크립터를 연산하여, 상기 현재 위치가 속한 어느 한 대구역을 선택하는 대구역 선택단계를 포함한다.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
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Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : coréen (KO)
Langue de dépôt : coréen (KO)