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1. (WO2017186637) PROCÉDÉ D'ASSEMBLAGE D'UN OBJET DANS UN LOGEMENT D'OBJET AU MOYEN D'UN MANIPULATEUR DE ROBOT

Pub. No.:    WO/2017/186637    International Application No.:    PCT/EP2017/059650
Publication Date: Fri Nov 03 00:59:59 CET 2017 International Filing Date: Tue Apr 25 01:59:59 CEST 2017
IPC: B25J 9/16
G05B 19/402
Applicants: FRANKA EMIKA GMBH
Inventors: HADDADIN, Sami
Title: PROCÉDÉ D'ASSEMBLAGE D'UN OBJET DANS UN LOGEMENT D'OBJET AU MOYEN D'UN MANIPULATEUR DE ROBOT
Abstract:
L'invention concerne un procédé d'assemblage d'un objet dans un logement d'objet au moyen d'un manipulateur de robot entraîné par un actionneur, le manipulateur présentant à son extrémité distale un effecteur qui est conçu pour loger et/ou saisir l'objet, et une trajectoire d'assemblage T étant définie pour le logement d'objet et l'objet à assembler et une orientation théorique (II) de l'objet à assembler étant définie sur la trajectoire d'assemblage T pour l'emplacement (I) de la trajectoire d'assemblage (T). Le procédé comprend les étapes suivantes : réception /saisie (101) de l'objet par l'effecteur, conjointement à des mouvements de rotation/basculement de l'objet régulés en force et/ou en impédance par rapport à l'orientation théorique (II), déplacement (102) de l'objet au moyen du manipulateur de robot sur la trajectoire d'assemblage (III) vers le logement d'objet jusqu'à que soit atteinte ou dépassée une condition de valeur limite prédéfinie G1 d'un couple agissant sur l'effecteur ou d'une force agissant sur l'effecteur et/ou que soit atteinte ou dépassée une signature de position/vitesse au niveau de l'effecteur, qui indiquent que l'assemblage de l'objet dans le logement d'objet est terminé avec succès à l'intérieur de tolérances prédéfinies, libération (103) de l'objet par l'effecteur, l'effecteur étant éloigné du logement d'objet au moyen du manipulateur de robot sur la trajectoire de sortie A.