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1. (WO2017183414) DISPOSITIF DE MANIPULATION D'OBJET ET PROCÉDÉ DE MANIPULATION D'OBJET
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N° de publication :    WO/2017/183414    N° de la demande internationale :    PCT/JP2017/013407
Date de publication : 26.10.2017 Date de dépôt international : 30.03.2017
CIB :
B25J 19/06 (2006.01)
Déposants : MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310 (JP)
Inventeurs : DOMAE, Yukiyasu; (JP).
KAWANISHI, Ryosuke; (JP)
Mandataire : SAMEJIMA, Mutsumi; (JP).
YAMADA, Takuji; (JP)
Données relatives à la priorité :
2016-086373 22.04.2016 JP
Titre (EN) OBJECT MANIPULATION DEVICE AND OBJECT MANIPULATION METHOD
(FR) DISPOSITIF DE MANIPULATION D'OBJET ET PROCÉDÉ DE MANIPULATION D'OBJET
(JA) 物体操作装置及び物体操作方法
Abrégé : front page image
(EN)A material body recognition unit (4a) recognizes the position and orientation of an object (6) on the basis of measurement data of a sensor (2). A safe-distance measurement unit (4c) calculates the distance from the object (6) to a material body (7) different from both the material body manipulation device and the object (6). A manipulation control unit (4d) manipulates a grasping device (3) on the basis of the position and orientation of the object (6) and the distance from the object (6) to the material body (7). When there are a plurality of objects (6) that can be selected by the material body manipulation device, the manipulation control unit (4d) selects a single object (6) from among objects (6) for which the distance thereof to the material body (7) exceeds a predetermined threshold value, and manipulates the object (6) through use of the grasping device (3).
(FR)L'invention concerne une unité de reconnaissance de corps de matériau (4a) qui reconnaît la position et l'orientation d'un objet (6) sur la base de données de mesure d'un capteur (2). Une unité de mesure de distance de sécurité (4c) calcule la distance entre l'objet (6) et un corps de matériau (7) différent à la fois du dispositif de manipulation de corps de matériau et de l'objet (6). Une unité de commande de manipulation (4d) manipule un dispositif de préhension (3) sur la base de la position et de l'orientation de l'objet (6) et de la distance entre l'objet (6) et le corps de matériau (7). Lorsqu'il existe une pluralité d'objets (6) qui peuvent être sélectionnés par le dispositif de manipulation de corps de matériau, l'unité de commande de manipulation (4d) sélectionne un seul objet (6) parmi les objets (6) dont la distance par rapport au corps de matériau (7) dépasse une valeur de seuil prédéterminée, et manipule l'objet (6) à l'aide du dispositif de préhension (3).
(JA)物体認識部(4a)は、センサ(2)の測定データに基づいて対象物(6)の位置及び姿勢を認識する。安全距離計測部(4c)は、対象物(6)から、物体操作装置及び対象物(6)のいずれとも異なる物体(7)までの距離を計算する。操作制御部(4d)は、対象物(6)の位置及び姿勢と、対象物(6)から物体(7)までの距離とに基づいて、把持装置(3)を操作する。操作制御部(4d)は、物体操作装置が選択可能な複数の対象物(6)を有するとき、物体(7)までの距離が所定のしきい値を超える対象物(6)のうちの1つを選択して把持装置(3)により操作する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)