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1. (WO2017179629) SYSTÈME CHIRURGICAL
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N° de publication :    WO/2017/179629    N° de la demande internationale :    PCT/JP2017/015020
Date de publication : 19.10.2017 Date de dépôt international : 12.04.2017
CIB :
A61B 34/37 (2016.01), B25J 3/00 (2006.01)
Déposants : KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670 (JP)
Inventeurs : HIRATSUKA, Mitsuichi; (--).
NAKANISHI, Tetsuya; (--)
Mandataire : PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031 (JP)
Données relatives à la priorité :
2016-081856 15.04.2016 JP
Titre (EN) SURGICAL SYSTEM
(FR) SYSTÈME CHIRURGICAL
(JA) 外科手術システム
Abrégé : front page image
(EN)A surgical system is provided which can increase the range of motion of the tip of a surgical tool even when the surgical tool is inserted into a narrow region, such as that between two ribs. This surgical system is provided with manipulators (3), surgical tools (42) which comprise a shaft linked to the distal end of the manipulators, an operation input unit (50) to which the operator inputs commands relating to the position and orientation of the surgical tools, a control device (6) which controls the actions of the manipulator on the basis of commands inputted by the operation input unit, and a motion center position configuring unit which configures in the control device a desired position inside of the body surface of the patient as the motion center position of the surgical tools, wherein, after a surgical tool (42) has been arranged such that the shaft passes through the motion center position, when controlling the manipulators (3) on the basis of commands inputted to the operation input unit, the control device (6) controls operation of the manipulators so as to change the position and orientation of the surgical tools while maintaining the state in which the shaft is positioned in the motion center position.
(FR)La présente invention concerne un système chirurgical qui permet d’accroître la plage de mouvements de l’extrémité d’un outil chirurgical même lorsque l’outil chirurgical est introduit dans une région étroite, telle qu’entre deux côtes. Ce système chirurgical comporte des manipulateurs (3), des outils chirurgicaux (42) qui comprennent une tige liée à l’extrémité distale des manipulateurs, une unité de saisie d’opérations (50) au niveau de laquelle l’opérateur saisit des commandes liées à la position et à l’orientation des outils chirurgicaux, un dispositif de commande (6) qui commande les actions du manipulateur sur la base des commandes saisies par l’unité de saisie d’opérations, et une unité de configuration de position centrale de mouvement qui configure dans le dispositif de commande une position souhaitée à l’intérieur de la surface corporelle du patient comme position centrale de mouvement des outils chirurgicaux, où, après qu’un outil chirurgical (42) a été disposé de sorte que la tige passe à travers la position centrale de mouvement, lors de la commande des manipulateurs (3) sur la base des commandes saisies au niveau de l’unité de saisie d’opérations, le dispositif de commande (6) commande le fonctionnement des manipulateurs de façon à changer la position et l’orientation des outils chirurgicaux tout en maintenant l’état dans lequel la tige est positionnée dans la position centrale de mouvement.
(JA)肋骨等の骨と骨との間等の狭い領域に手術器具を挿入する場合でも、手術器具の先端の可動範囲を広くとることができる外科手術システムを提供する。本発明の外科手術システムの一例は、マニピュレータ(3)と、マニピュレータの先端部に連結されるシャフトを有する手術器具(42)と、施術者が手術器具の位置姿勢の指示を入力する操作入力部(50)と、操作入力部に入力される指示に基づいてマニピュレータの動作を制御する制御装置(6)と、手術器具の運動中心位置として、患者の体表面よりも内部の所望位置を制御装置に設定する運動中心位置設定部とを備え、制御装置(6)は、シャフトが運動中心位置を通るように手術器具(42)が配置された後、操作入力部(50)に入力される指示に基づいてマニピュレータ(3)を制御する際にシャフトが運動中心位置に位置する状態を維持して手術器具の位置姿勢を変化させるようにマニピュレータの動作を制御する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)