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1. (WO2017175845) DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT, ET ROBOT POURVU DU DISPOSITIF DE COMMANDE

Pub. No.:    WO/2017/175845    International Application No.:    PCT/JP2017/014428
Publication Date: Fri Oct 13 01:59:59 CEST 2017 International Filing Date: Fri Apr 07 01:59:59 CEST 2017
IPC: B25J 19/00
F16D 66/00
F16D 55/06
Applicants: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
川崎重工業株式会社
Inventors: OYAMA Yasunori
大山 泰範
Title: DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT, ET ROBOT POURVU DU DISPOSITIF DE COMMANDE
Abstract:
La présente invention concerne un dispositif de commande pour un robot ayant un arbre d'entraînement qui est entraîné par un servomoteur pourvu d'un frein électromagnétique de type à actionnement sans excitation. Le frein électromagnétique est conçu pour, lorsqu'une bobine d'excitation est désexcitée, presser une armature sur une plaque de frottement à l'aide d'une force de poussée d'un ressort de façon à effectuer une opération de freinage, et pour, lorsque la bobine d'excitation est excitée, attirer l'armature vers le côté bobine d'excitation à l'encontre de la force de poussée du ressort de manière à séparer l'armature de la plaque de frottement, ce qui permet d'annuler l'opération de freinage. Un courant de bobine s'écoulant dans la bobine d'excitation est acquis, et un robot est commandé sur la base de la caractéristique d'un changement temporel du courant de bobine acquis. Avec une configuration relativement simple, la présente invention peut fournir un dispositif de commande de robot qui permet, par exemple, le raccourcissement d'un temps de cycle, l'estimation de la durée de vie du frein électromagnétique, et le diagnostic d'anomalie.