Certains contenus de cette application ne sont pas disponibles pour le moment.
Si cette situation persiste, veuillez nous contacter àObservations et contact
1. (WO2017175844) DISPOSITIF D'ESTIMATION D'ORIENTATION ET ÉQUIPEMENT DE TRANSPORT
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international    Formuler une observation

N° de publication : WO/2017/175844 N° de la demande internationale : PCT/JP2017/014422
Date de publication : 12.10.2017 Date de dépôt international : 06.04.2017
CIB :
G01C 19/00 (2013.01) ,B60W 40/076 (2012.01) ,B60W 40/11 (2012.01) ,B60W 40/112 (2012.01) ,B60W 40/12 (2012.01) ,B60W 40/13 (2012.01) ,B62J 99/00 (2009.01) ,G01P 21/00 (2006.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
19
Gyroscopes; Dispositifs sensibles à la rotation utilisant des masses vibrantes; Dispositifs sensibles à la rotation sans masse en mouvement; Mesure de la vitesse angulaire en utilisant les effets gyroscopiques
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60
VÉHICULES EN GÉNÉRAL
W
COMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
40
Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier
02
liés aux conditions ambiantes
06
liés à l'état de la route
076
Angle de déclivité de la route
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60
VÉHICULES EN GÉNÉRAL
W
COMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
40
Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier
10
liés au mouvement du véhicule
11
Mouvement de tangage
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60
VÉHICULES EN GÉNÉRAL
W
COMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
40
Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier
10
liés au mouvement du véhicule
112
Mouvement de roulis
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60
VÉHICULES EN GÉNÉRAL
W
COMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
40
Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier
12
liés à des paramètres du véhicule lui-même
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60
VÉHICULES EN GÉNÉRAL
W
COMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
40
Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier
12
liés à des paramètres du véhicule lui-même
13
Charge ou masse
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62
VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
J
SELLES OU SIÈGES POUR CYCLES; ACCESSOIRES PARTICULIERS AUX CYCLES NON PRÉVUS AILLEURS, p.ex. PORTE-BAGAGES, GARDE-BOUE
99
Matière non prévue dans les autres groupes de la présente sous-classe
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
P
MESURE DES VITESSES LINÉAIRES OU ANGULAIRES, DE L'ACCÉLÉRATION, DE LA DÉCÉLÉRATION OU DES CHOCS; INDICATION DE LA PRÉSENCE OU DE L'ABSENCE D'UN MOUVEMENT; INDICATION DE LA DIRECTION D'UN MOUVEMENT
21
Essai ou étalonnage d'appareils ou de dispositifs couverts par les autres groupes de la présente sous-classe
Déposants :
ヤマハ発動機株式会社 YAMAHA HATSUDOKI KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 静岡県磐田市新貝2500番地 2500 Shingai, Iwata-shi, Shizuoka 4388501, JP
Inventeurs :
高橋 剛 TAKAHASHI, Go; JP
藤井 隆弘 FUJII, Takahiro; JP
Mandataire :
上羽 秀敏 UEBA, Hidetoshi; JP
山内 哲文 YAMAUCHI, Tetsufumi; JP
Données relatives à la priorité :
2016-07654506.04.2016JP
Titre (EN) ORIENTATION ESTIMATION DEVICE AND TRANSPORT EQUIPMENT
(FR) DISPOSITIF D'ESTIMATION D'ORIENTATION ET ÉQUIPEMENT DE TRANSPORT
(JA) 姿勢推定装置及び輸送機器
Abrégé :
(EN) An orientation estimation device that estimates the orientation of a moving body, estimates the roll angle of the moving body, and comprises: first and second angular speed detection units; and an orientation estimation unit that estimates, using arithmetic processing, offset errors for at least one among first, second, and third acceleration detection units. The orientation estimation unit includes a plurality of Kalman filters having applied thereto virtual offset amounts for target detection units, same being applied as at least two types of mutually different values. During the current estimation operation, the plurality of Kalman filters each use detection values for each detection unit, the estimated value from the previous estimation operation, and the virtual offset amounts and calculate the likelihood of the estimated value being correct. The orientation estimation unit estimates the roll angle of the moving body by applying a weighting to each Kalman filter estimated value on the basis of the likelihood.
(FR) La présente invention porte sur un dispositif d'estimation d'orientation qui estime l'orientation d'un corps mobile, estime l'angle de roulis du corps mobile, et comprend : de première et seconde unités de détection de vitesse angulaire ; et une unité d'estimation d'orientation qui estime, à l'aide d'un traitement arithmétique, des erreurs de décalage pour au moins l'une parmi de première, deuxième et troisième unités de détection d'accélération. L'unité d'estimation d'orientation comprend une pluralité de filtres de Kalman sur lesquels sont appliquées des quantités de décalage virtuel pour des unités de détection cibles, ces dernières étant appliquées sous la forme d'au moins deux types de valeurs mutuellement différentes. Durant l'opération d'estimation actuelle, la pluralité de filtres de Kalman utilisent chacun des valeurs de détection pour chaque unité de détection, la valeur estimée à partir de l'opération d'estimation précédente, et les quantités de décalage virtuel et calculent la probabilité de la valeur estimée qui est correcte. L'unité d'estimation d'orientation estime l'angle de roulis du corps mobile par application d'une pondération à chaque valeur estimée de filtre de Kalman sur la base de la probabilité.
(JA) 移動体の姿勢を推定する姿勢推定装置であって、移動体のロール角を推定すると共に、第一、及び第二角速度検出部、並びに、第一、第二、及び第三加速度検出部のうちの少なくとも一つのオフセット誤差を演算処理によって推定する姿勢推定部を備える。姿勢推定部は、対象検出部の仮想オフセット量が、相互に少なくとも2種類以上の異なる値として与えられた複数のカルマンフィルタを含む。複数のカルマンフィルタは、それぞれ、現在の推定動作において、各検出部における検出値、前回の推定動作による推定値、及び仮想オフセット量を用いて、推定値の確からしさを表す尤度を算出する。姿勢推定部は、尤度に基づいて各カルマンフィルタの推定値に対して重み付けをすることで、移動体のロール角を推定する。
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)