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1. (WO2017175840) DISPOSITIF D'ESTIMATION D'ORIENTATION ET ÉQUIPEMENT DE TRANSPORT
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N° de publication : WO/2017/175840 N° de la demande internationale : PCT/JP2017/014417
Date de publication : 12.10.2017 Date de dépôt international : 06.04.2017
CIB :
B60W 40/11 (2012.01) ,B60G 17/015 (2006.01) ,B60T 8/172 (2006.01) ,B60T 8/174 (2006.01) ,B60W 40/112 (2012.01) ,B60W 40/114 (2012.01) ,B60W 40/13 (2012.01) ,B62J 99/00 (2009.01) ,G01C 9/08 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60
VÉHICULES EN GÉNÉRAL
W
COMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
40
Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier
10
liés au mouvement du véhicule
11
Mouvement de tangage
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60
VÉHICULES EN GÉNÉRAL
G
SUSPENSION DES VÉHICULES
17
Suspensions élastiques permettant d'ajuster les caractéristiques des ressorts ou des amortisseurs de vibrations, de régler la distance entre la surface porteuse et la partie suspendue du véhicule ou de bloquer la suspension pendant l'utilisation pour s'adapter aux conditions variables du véhicule ou du terrain, p.ex. en fonction de la vitesse ou de la charge
015
les moyens de réglage comportant des éléments électriques ou électroniques
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60
VÉHICULES EN GÉNÉRAL
T
SYSTÈMES DE COMMANDE DES FREINS POUR VÉHICULES OU PARTIES DE CES SYSTÈMES; SYSTÈMES DE COMMANDE DES FREINS OU PARTIES DE CES SYSTÈMES, EN GÉNÉRAL; AMÉNAGEMENT DES ÉLÉMENTS DE FREINAGE SUR VÉHICULES EN GÉNÉRAL; DISPOSITIFS PORTATIFS POUR INTERDIRE LE MOUVEMENT NON VOULU D'UN VÉHICULE; MODIFICATIONS APPORTÉES AUX VÉHICULES POUR FACILITER LE REFROIDISSEMENT DES FREINS
8
Dispositions pour adapter la force de freinage sur la roue aux conditions propres au véhicule ou à l'état du sol, p.ex. par limitation ou variation de la force de freinage
17
Utilisation de moyens de régulation électriques ou électroniques pour la commande du freinage
172
Détermination des paramètres de commande utilisés pour la régulation, p.ex. par des calculs impliquant des paramètres mesurés ou détectés
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60
VÉHICULES EN GÉNÉRAL
T
SYSTÈMES DE COMMANDE DES FREINS POUR VÉHICULES OU PARTIES DE CES SYSTÈMES; SYSTÈMES DE COMMANDE DES FREINS OU PARTIES DE CES SYSTÈMES, EN GÉNÉRAL; AMÉNAGEMENT DES ÉLÉMENTS DE FREINAGE SUR VÉHICULES EN GÉNÉRAL; DISPOSITIFS PORTATIFS POUR INTERDIRE LE MOUVEMENT NON VOULU D'UN VÉHICULE; MODIFICATIONS APPORTÉES AUX VÉHICULES POUR FACILITER LE REFROIDISSEMENT DES FREINS
8
Dispositions pour adapter la force de freinage sur la roue aux conditions propres au véhicule ou à l'état du sol, p.ex. par limitation ou variation de la force de freinage
17
Utilisation de moyens de régulation électriques ou électroniques pour la commande du freinage
174
caractérisées par l'utilisation de logiques particulières de commande, p.ex. de la logique floue
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60
VÉHICULES EN GÉNÉRAL
W
COMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
40
Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier
10
liés au mouvement du véhicule
112
Mouvement de roulis
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60
VÉHICULES EN GÉNÉRAL
W
COMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
40
Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier
10
liés au mouvement du véhicule
114
Mouvement de lacet
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60
VÉHICULES EN GÉNÉRAL
W
COMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
40
Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier
12
liés à des paramètres du véhicule lui-même
13
Charge ou masse
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62
VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
J
SELLES OU SIÈGES POUR CYCLES; ACCESSOIRES PARTICULIERS AUX CYCLES NON PRÉVUS AILLEURS, p.ex. PORTE-BAGAGES, GARDE-BOUE
99
Matière non prévue dans les autres groupes de la présente sous-classe
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
9
Mesure de l'inclinaison, p.ex. par clinomètres, par niveaux
02
Détails
08
Moyens de compensation des forces d'accélération produites par le mouvement de l'instrument
Déposants :
ヤマハ発動機株式会社 YAMAHA HATSUDOKI KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 静岡県磐田市新貝2500番地 2500 Shingai, Iwata-shi, Shizuoka 4388501, JP
Inventeurs :
高橋 剛 TAKAHASHI, Go; JP
藤井 隆弘 FUJII, Takahiro; JP
Mandataire :
上羽 秀敏 UEBA, Hidetoshi; JP
山内 哲文 YAMAUCHI, Tetsufumi; JP
Données relatives à la priorité :
2016-07654406.04.2016JP
Titre (EN) ORIENTATION ESTIMATION DEVICE AND TRANSPORT EQUIPMENT
(FR) DISPOSITIF D'ESTIMATION D'ORIENTATION ET ÉQUIPEMENT DE TRANSPORT
(JA) 姿勢推定装置及び輸送機器
Abrégé :
(EN) An orientation estimation device that estimates the orientation of a moving body, estimates the roll angle and pitch angle of the moving body, and comprises: first, second, and third angular speed detection units; and an orientation estimation unit that estimates, using arithmetic processing, an offset error for at least one among first, second, and third acceleration detection units. During the current estimation operation, the orientation estimation unit estimates the roll angle and pitch angle of the moving body and at least one offset error, on the basis of: detection values from the first, second, and third angular speed detection units; detection values from the first, second, and third acceleration detection units; a detection value from a speed information detection unit; an estimated value for roll angle from the previous estimation operation; an estimated value for pitch angle from the previous estimation operation; and the estimated value for offset error from the previous estimation operation.
(FR) L'invention concerne un dispositif d'estimation d'orientation, lequel dispositif estime l'orientation d'un corps en déplacement, estime l'angle de roulis et l'angle de tangage du corps en déplacement, et comprend : des première, deuxième et troisième unités de détection de vitesse angulaire; et une unité d'estimation d'orientation qui estime, à l'aide d'un traitement arithmétique, une erreur de décalage pour au moins l'une parmi des première, deuxième et troisième unités de détection d'accélération. Pendant l'opération d'estimation actuelle, l'unité d'estimation d'orientation estime l'angle de roulis et l'angle de tangage du corps en déplacement, et au moins une erreur de décalage, sur la base : de valeurs de détection venant des première, deuxième et troisième unités de détection de vitesse angulaire; de valeurs de détection venant des première, deuxième et troisième unités de détection d'accélération; d'une valeur de détection venant d'une unité de détection d'information de vitesse; d'une valeur estimée pour un angle de roulis à partir de l'opération d'estimation précédente; d'une valeur estimée pour un angle de tangage à partir de l'opération d'estimation précédente; et de la valeur estimée pour une erreur de décalage à partir de l'opération d'estimation précédente.
(JA) 移動体の姿勢を推定する姿勢推定装置であって、移動体のロール角及びピッチ角を推定すると共に、第一、第二、及び第三角速度検出部、並びに、第一、第二、及び第三加速度検出部のうちの少なくとも一つのオフセット誤差を演算処理によって推定する姿勢推定部を備える。姿勢推定部は、現在の推定動作において、第一、第二、及び第三角速度検出部の検出値、第一、第二、及び第三加速度検出部の検出値、速度情報検出部の検出値、前回の推定動作によるロール角の推定値、前回の推定動作によるピッチ角の推定値、及び前回の推定動作によるオフセット誤差の推定値に基づいて、移動体のロール角及びピッチ角と、少なくとも一つのオフセット誤差とを推定する。
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)