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1. (WO2017175373) MANIPULATEUR SOUPLE
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N° de publication :    WO/2017/175373    N° de la demande internationale :    PCT/JP2016/061518
Date de publication : 12.10.2017 Date de dépôt international : 08.04.2016
CIB :
A61B 34/30 (2016.01)
Déposants : OLYMPUS CORPORATION [JP/JP]; 2951 Ishikawa-machi, Hachioji-shi, Tokyo 1928507 (JP)
Inventeurs : HASEGAWA, Mitsuaki; (JP).
HYODO, Ryoji; (JP)
Mandataire : UEDA, Kunio; (JP)
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) FLEXIBLE MANIPULATOR
(FR) MANIPULATEUR SOUPLE
(JA) 軟性マニピュレータ
Abrégé : front page image
(EN)In order to suppress the occurrence of path length differences in a plurality of drive power transmission members for all curve lengths of an insertion part, reduce friction on the drive power transmission members, and prevent a decrease in control properties of a movable part, the flexible manipulator (1) pertaining to the present invention is provided with a slender and flexible tube-shaped insertion part (2), a movable part (4) disposed at a distal end of the insertion part (2), a drive part (5) disposed at a proximal end of the insertion part (2), two or more slender drive power transmission members for transmitting motive power of the drive part (5) to the movable part (4), and flexible path formation members (8) for forming two or more paths penetrating through the drive power transmission members in the longitudinal direction thereof on the outside in the radial direction with respect to the central axis of the insertion part (2) inside the insertion part (2).
(FR)Afin de supprimer l’apparition de différences de longueur de trajet dans une pluralité d’éléments de transmission d’énergie d’entraînement pour toutes les longueurs de courbe d’une partie d’introduction, réduire le frottement sur les éléments de transmission d’énergie d’entraînement, et empêcher une baisse des propriétés de commande d’une partie mobile, le manipulateur souple (1) selon la présente invention comprend une partie d’introduction souple et effilée en forme de tube (2), une partie mobile (4) disposée au niveau d’une extrémité distale de la partie d’introduction (2), une partie d’entraînement (5) disposée au niveau d’une extrémité proximale de la partie d’introduction (2), deux ou plusieurs éléments de transmission d’énergie d’entraînement effilés destinés à transmettre la force motrice de la partie d’entraînement (5) à la partie mobile (4), et des éléments de formation de trajet souples (8) destinés à former deux ou plusieurs trajets pénétrant à travers les éléments de transmission d’énergie d’entraînement dans son sens longitudinal sur l’extérieur dans le sens radial par rapport à l’axe central de la partie d’introduction (2) à l’intérieur de la partie d’introduction (2).
(JA) 挿入部のあらゆる湾曲長さに対して、複数の駆動力伝達部材の経路長差の発生を抑制するとともに、駆動力伝達部材にかかる摩擦を低減して可動部の制御性の低下を防止することを目的として、本発明に係る軟性マニピュレータ(1)は、細長い軟性のチューブ状の挿入部(2)と、挿入部(2)の先端に配置された可動部(4)と、挿入部(2)の基端に配置された駆動部(5)と、駆動部(5)の動力を可動部(4)に伝達する2以上の細長い駆動力伝達部材と、挿入部(2)内に、各駆動力伝達部材を長手方向に貫通させる2以上の経路を挿入部(2)の中心軸に対して径方向外側に形成する軟性の経路形成部材(8)とを備え、挿入部(2)の先端および基端に配置されている経路形成部材(8)の両端が、挿入部(2)の中心軸回りに相対回転可能に設けられている。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)