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1. (WO2017174184) PROCÉDÉ DE DÉPLACEMENT DU DERNIER MAILLON D’UNE CHAÎNE CINÉMATIQUE AINSI QUE DISPOSITIF ET MACHINE DE TRAVAIL POUR METTRE EN ŒUVRE LE PROCÉDÉ
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N° de publication : WO/2017/174184 N° de la demande internationale : PCT/EP2017/000398
Date de publication : 12.10.2017 Date de dépôt international : 31.03.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01) ,E04G 21/04 (2006.01) ,G05B 19/4103 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
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OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
E CONSTRUCTIONS FIXES
04
BÂTIMENT
G
ÉCHAFAUDAGES; COFFRES; COFFRAGES; INSTRUMENTS DE MAÇONS OU AUTRE MATÉRIEL ACCESSOIRE POUR LE BÂTIMENT OU LEUR EMPLOI; MANUTENTION DES MATÉRIAUX DE CONSTRUCTION SUR LE CHANTIER; RÉPARATION, DÉMOLITION OU AUTRES TRAVAUX SUR LES BÂTIMENTS CONSTRUITS
21
Préparation, transport ou travail sur place des matériaux ou des éléments de construction; Autres dispositifs ou mesures concernant les travaux de construction
02
Transport ou travail du béton ou de matériaux similaires susceptibles d'être mis en tas ou coulés
04
Dispositifs pour transporter et distribuer en même temps
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
B
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU D'ESSAIS DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
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Systèmes de commande à programme
02
électriques
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Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
41
caractérisée par l'interpolation, p.ex. par le calcul de points intermédiaires entre les points extrêmes programmés pour définir le parcours à suivre et la vitesse du déplacement le long de ce parcours
4103
Interpolation numérique
Déposants :
HYDAC ELECTRONIC GMBH [DE/DE]; Hauptstraße 27 66128 Saarbrücken, DE
Inventeurs :
KOHL, Peter; DE
PFEIFFER, Felix; DE
Mandataire :
BARTELS UND PARTNER; Lange Straße 51 70174 Stuttgart, DE
Données relatives à la priorité :
10 2016 004 466.708.04.2016DE
Titre (EN) METHOD FOR MOVING THE LAST ELEMENT OF A KINEMATIC CHAIN, AS WELL AS DEVICE AND WORKING MACHINE FOR CARRYING OUT THE METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE DÉPLACEMENT DU DERNIER MAILLON D’UNE CHAÎNE CINÉMATIQUE AINSI QUE DISPOSITIF ET MACHINE DE TRAVAIL POUR METTRE EN ŒUVRE LE PROCÉDÉ
(DE) VERFAHREN ZUM BEWEGEN DES LETZTEN GLIEDES EINER KINEMATISCHEN KETTE SOWIE VORRICHTUNG UND ARBEITSMASCHINE ZUM DURCHFÜHREN DES VERFAHRENS
Abrégé :
(EN) The invention relates to a method for moving the last element (20) of a kinematic chain (12) or an end-effector (P) from a position (X, Y), wherein the chain is formed of at least three elements (14, 16, 18, 20), each pivotally connected to one another via joint points (26, 28, 30) and moved via at least one actuator (34, 36, 38, 40), wherein the inclination and rotational speed of at least one portion of the respective elements are detected as sensor measurement values by means of sensors (42), and wherein an evaluation electronics system converts the sensor measurement values into a sequence of movements for each actuator in such a way that, within the kinematic chain (12), a continuous movement from the current position (X, Y) occurs with a speed and direction specified by a operator.
(FR) L’invention concerne un procédé de déplacement du dernier maillon (20) d’une chaîne cinématique (12) ou d’un effecteur final (P) à partir d’une position (X, Y). La chaîne est constituée d’au moins trois maillons (14, 16, 18, 20) qui sont reliés entre eux de manière pivotante par des points d’articulation (26, 28, 30) et qui sont déplacés par l’intermédiaire d’au moins un actionneur (34, 36, 38, 40). L’inclinaison ainsi que la vitesse de rotation d’au moins une partie des maillons respectifs sont détectées en tant que valeurs de mesure de capteur au moyen de capteurs (42) et une électronique d’évaluation convertit les valeurs de mesure de capteur en une séquence de mouvement de l’actionneur respectif de telle sorte qu’un mouvement continu à partir de la position actuelle (X, Y) est effectué dans la chaîne cinématique (12) avec une vitesse et un sens prédéterminés par un utilisateur.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewegen des letzten Gliedes (20) einer kinematischen Kette (12) oder eines Endeffektors (P) ausgehend von einer Position (X, Y), wobei die Kette aus mindestens drei Gliedern (14, 16, 18, 20) besteht, die jeweils über Gelenkstellen (26, 28, 30) schwenkbar miteinander verbunden sind und die über mindestens einen Aktuator (34, 36, 38, 40) bewegt werden, wobei mittels Sensoren (42) die Neigung sowie die Drehrate zumindest eines Teils der jeweiligen Glieder als Sensormesswerte erfasst werden, und wobei eine Auswerteelektronik die Sensormesswerte in eine Bewegungsabfolge für den jeweiligen Aktuator derart umsetzt, dass innerhalb der kinematischen Kette (12) eine stetige Bewegung aus der aktuellen Position (X, Y) mit von einer Bedienperson vorgegebener Geschwindigkeit und Richtung erfolgt.
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)