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1. (WO2017173990) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJET LE PLUS COURT DANS L'ÉVITEMENT D'OBSTACLES PAR UN ROBOT
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N° de publication : WO/2017/173990 N° de la demande internationale : PCT/CN2017/079488
Date de publication : 12.10.2017 Date de dépôt international : 05.04.2017
CIB :
G01C 21/34 (2006.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
26
spécialement adaptés pour la navigation dans un réseau routier
34
Recherche d'itinéraire; Guidage en matière d'itinéraire
Déposants :
北京进化者机器人科技有限公司 BEIJING EVOLVER ROBOTICS TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; 中国北京市 海淀区中关村东路1号院1号楼A座15层1531室 Room 1531, Floor 15th Block A, Building 1th, Yard No.1 of Zhongguancun East Road, Haidian District Beijing 100084, CN
Inventeurs :
王玉亮 WANG, Yuliang; CN
王晓刚 WANG, Xiaogang; CN
乔涛 QIAO, Tao; CN
王巍 WANG, Wei; CN
薛林 XUE, Lin; CN
Mandataire :
北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) CHOFN INTELLECTUAL PROPERTY; 中国北京市 海淀区北四环西路68号左岸工社12层1215-1218室 Room 1215-1218, Floor 12 Left Bank Community No.68 Beisihuanxilu, Haidian District Beijing 100080, CN
Données relatives à la priorité :
201610213569.507.04.2016CN
Titre (EN) METHOD FOR PLANNING SHORTEST PATH IN ROBOT OBSTACLE AVOIDANCE
(FR) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJET LE PLUS COURT DANS L'ÉVITEMENT D'OBSTACLES PAR UN ROBOT
(ZH) 一种机器人避障中的最短路径规划方法
Abrégé :
(EN) Provided is a method for planning a shortest path in robot obstacle avoidance, comprising the following steps: using a convolution operation to obtain a probability grid map by; improving an original A* algorithm and obtaining a cost function of the improved A* algorithm; using the improved A* algorithm to search for, on the basis of the probability grid map, the shortest path from a starting point to an end point. The method of the present invention for planning a shortest path in robot obstacle avoidance improves an original grid map to obtain a probability grid map, and uses an improved A* algorithm to search for, on the basis of the probability grid map, a shortest path, so that a robot can avoid an obstacle by a certain distance and move more safely and reliably on a path obtained after planning.
(FR) L'invention concerne un procédé de planification d'un trajet le plus court dans l'évitement d'obstacles par un robot, comprenant les étapes suivantes : utiliser une opération de convolution pour obtenir une carte de grille de probabilité ; améliorer un algorithme A* initial et obtenir une fonction de coût de l'algorithme A* amélioré ; utiliser l'algorithme A* amélioré pour rechercher, sur la base de la carte de grille de probabilité, le trajet le plus court d'un point de départ à un point d'arrivée. Le procédé de la présente invention pour planifier un trajet le plus court dans l'évitement d'obstacles par un robot améliore une carte de grille initiale pour obtenir une carte de grille de probabilité, et utilise un algorithme A* amélioré pour rechercher, sur la base de la carte de grille de probabilité, un trajet le plus court, de telle sorte qu'un robot puisse éviter un obstacle d'une certaine distance et se déplacer de façon plus sûre et plus fiable sur un trajet obtenu après la planification.
(ZH) 一种机器人避障中的最短路径规划方法,其包括以下步骤:采用卷积运算获得概率栅格地图;对原始的A*算法进行改进,得到改进后的A*算法的代价函数;在概率栅格地图的基础上,采用改进后的A*算法进行从起点到终点的最短路径搜索。机器人避障中的最短路径规划方法对原有栅格地图进行改进得到概率栅格地图,并在概率栅格地图的基础上,采用改进的A*算法进行最短路径搜索,由此规划得到的路径能够使机器人避开障碍物一定距离,使机器人更加安全可靠地运动。
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Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)