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1. (WO2017171308) PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ASSEMBLAGE ET PROCÉDÉ D'ENSEIGNEMENT D'ASSEMBLAGE UTILISANT UN DISPOSITIF DE SAISIE À RIGIDITÉ PASSIVE
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N° de publication : WO/2017/171308 N° de la demande internationale : PCT/KR2017/003148
Date de publication : 05.10.2017 Date de dépôt international : 23.03.2017
CIB :
B25J 9/16 (2006.01) ,B25J 15/04 (2006.01) ,B25J 9/14 (2006.01) ,B25J 19/02 (2006.01)
Déposants : KOREA INSTITUTE OF MACHINERY & MATERIALS[KR/KR]; 156, Gajeongbuk-ro Yuseong-gu Daejeon 34103, KR
Inventeurs : PARK, Dong-il; KR
PARK, Chan-hun; KR
KIM, Hwi-su; KR
DO, Hyun-min; KR
YUN, Dong-won; KR
CHOI, Tae-yong; KR
KYUNG, Jin-ho; KR
SON, Young-su; KR
Mandataire : KIM, Min-tae; KR
Données relatives à la priorité :
10-2016-003989901.04.2016KR
10-2016-004010701.04.2016KR
Titre (EN) ASSEMBLY CONTROL METHOD AND ASSEMBLY TEACHING METHOD USING PASSIVE STIFFNESS GRIPPER
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ASSEMBLAGE ET PROCÉDÉ D'ENSEIGNEMENT D'ASSEMBLAGE UTILISANT UN DISPOSITIF DE SAISIE À RIGIDITÉ PASSIVE
(KO) 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 제어 방법 및 조립 교시 방법
Abrégé : front page image
(EN) Disclosed are an assembly control method and an assembly teaching method using a passive stiffness gripper, the assembly control method moving a robot along a previously set path so that a first component gripped by the passive stiffness gripper is moved to a location adjacent to a second component which is the object to be assembled. Displacement data for the passive stiffness gripper is acquired while the first component and second component are assembled. On the basis of data analyzed in the assembly state analysis step, the path of the robot or stiffness of the passive stiffness gripper is modified.
(FR) L'invention concerne un procédé de commande d'assemblage et un procédé d'apprentissage d'assemblage utilisant un dispositif de saisie à rigidité passive, lequel procédé de commande d'assemblage déplace un robot le long d'une trajectoire établie au préalable de telle sorte qu'un premier élément saisi par le dispositif de saisie à rigidité passive est déplacé vers un emplacement adjacent à un second élément qui est l'objet à assembler. Des données de déplacement pour le dispositif de saisie à rigidité passive sont acquises tandis que le premier élément et le second élément sont assemblés. Sur la base des données analysées dans l'étape d'analyse d'état d'assemblage, la trajectoire du robot ou la rigidité du dispositif de saisie à rigidité passive est modifiée.
(KO) 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 제어 방법 및 조립 교시 방법에서, 상기 조립 제어 방법은 수동 강성 그리퍼에 파지된 제1부품을 조립 대상인 제2부품에 인접한 위치로 이동되도록 미리 입력된 경로를 따라 로봇을 이동시킨다. 상기 제1부품과 상기 제2부품을 조립하면서 상기 수동 강성 그리퍼의 변위 정보를 획득한다. 상기 조립 상태 파악 단계에서 파악된 정보를 바탕으로, 상기 로봇의 경로 또는 상기 수동 강성 그리퍼의 강성을 변경한다.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : coréen (KO)
Langue de dépôt : coréen (KO)