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1. (WO2017168586) DISPOSITIF DE CALCUL, PROCÉDÉ DE COMMANDE, PROGRAMME ET SUPPORT DE STOCKAGE

Pub. No.:    WO/2017/168586    International Application No.:    PCT/JP2016/060229
Publication Date: Fri Oct 06 01:59:59 CEST 2017 International Filing Date: Wed Mar 30 01:59:59 CEST 2016
IPC: B60W 40/114
Applicants: PIONEER CORPORATION
パイオニア株式会社
Inventors: KATO, Masahiro
加藤 正浩
NIIHARA, Ryoko
新原 諒子
Title: DISPOSITIF DE CALCUL, PROCÉDÉ DE COMMANDE, PROGRAMME ET SUPPORT DE STOCKAGE
Abstract:
Selon la présente invention, dans des cas dans lesquels il est déterminé qu'un angle de lacet mesuré (ΨL) peut être calculé sur la base de la sortie d'un lidar (12), une unité de commande (15) calcule l'angle de lacet mesuré (ΨL) en tant qu'angle de lacet estimé (ΨE), et effectue un traitement d'étalonnage sur un coefficient de sensibilité gyroscopique (A), un coefficient de décalage gyroscopique (B), un coefficient de sensibilité d'angle de braquage (C) et un coefficient de décalage d'angle de braquage (D). Par ailleurs, dans des cas dans lesquels il a été déterminé que l'angle de lacet mesuré (ΨL) ne peut pas être calculé, l'unité de commande (15) calcule une vitesse de lacet basée sur un capteur gyroscopique (ψ∙G) sur la base du coefficient de sensibilité gyroscopique (A) et du coefficient de décalage gyroscopique (B) étalonnés les plus récents, calcule une vitesse de lacet basée sur un angle de braquage (ψ∙S) sur la base du coefficient de sensibilité d'angle de braquage (C) et du coefficient de décalage d'angle de braquage (D), et effectue une pondération en fonction du degré de fiabilité de ces valeurs calculées, pour calculer une vitesse de lacet estimée (ψ∙E) pour calculer l'angle de lacet estimé (ΨE).