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1. (WO2017168472) DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION, PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POSITION, ET PROGRAMME DE COMMANDE
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N° de publication : WO/2017/168472 N° de la demande internationale : PCT/JP2016/003850
Date de publication : 05.10.2017 Date de dépôt international : 24.08.2016
CIB :
G01C 21/20 (2006.01) ,G01C 15/00 (2006.01) ,G06T 7/20 (2017.01) ,G06T 7/60 (2017.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
20
Instruments pour effectuer des calculs de navigation
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
15
Instruments de géodésie ou accessoires non prévus dans les groupes G01C1/-G01C13/119
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
T
TRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7
Analyse d'image, p.ex. à partir d'un mappage binaire pour obtenir un mappage non binaire
20
Analyse du mouvement
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
T
TRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7
Analyse d'image, p.ex. à partir d'un mappage binaire pour obtenir un mappage non binaire
60
Analyse des attributs géométriques, p.ex. de la superficie, du centre de gravité, du périmètre, à partir d'une image
Déposants :
パナソニックIPマネジメント株式会社 PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP/JP]; 大阪府大阪市中央区城見2丁目1番61号 1-61, Shiromi 2-chome, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 5406207, JP
Inventeurs :
石上 智英 ISHIGAMI, Tomohide; --
Mandataire :
鎌田 健司 KAMATA, Kenji; JP
前田 浩夫 MAEDA, Hiroo; JP
Données relatives à la priorité :
2016-06970630.03.2016JP
Titre (EN) POSITION ESTIMATION DEVICE, POSITION ESTIMATION METHOD, AND CONTROL PROGRAM
(FR) DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION, PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POSITION, ET PROGRAMME DE COMMANDE
(JA) 位置推定装置、位置推定方法及び制御プログラム
Abrégé :
(EN) A position estimation device (100) which estimates the position of a moving body in a space, is provided with: a measurement unit (110) which measures respective positions and colors of a plurality of points in a local space surrounding the moving body; an extraction unit (120) that extracts, from the result of measurement by the measurement unit (110), positional information and color information for each voxel among voxels which are three-dimensionally arranged in association with the local space; a map management unit (130) that manages positional information and color information for each voxel among voxels which are three-dimensionally arranged in association with a space expressed by a map; and a position estimation unit (140) that estimates the position of the moving body according to the positional information and color information extracted by the extraction unit (120), on the basis of the positional information and color information managed by the map management unit (130).
(FR) L'invention concerne un dispositif d'estimation de position (100) qui estime la position d'un corps mobile dans un espace, qui comprend : une unité de mesure (110) qui mesure des positions et des couleurs respectives d'une pluralité de points dans un espace local entourant le corps mobile ; une unité d'extraction (120) qui extrait, à partir du résultat de mesure par l'unité de mesure (110), des informations de position et des informations de couleur pour chaque voxel parmi des voxels qui sont agencés en trois dimensions en association avec l'espace local ; une unité de gestion de carte (130) qui gère des informations de position et des informations de couleur pour chaque voxel parmi des voxels qui sont agencés en trois dimensions en association avec un espace exprimé par une carte ; et une unité d'estimation de position (140) qui estime la position du corps mobile en fonction des informations de position et des informations de couleur extraites par l'unité d'extraction (120), sur la base des informations de position et des informations de couleur gérées par l'unité de gestion de carte (130).
(JA) 空間における移動体の位置を推定する位置推定装置(100)は、移動体の周囲の局所空間における複数の点各々についての、位置と、色とを、測定する測定部(110)と、測定部(110)による測定結果から、局所空間と対応付けて3次元状に配列したボクセル群における各ボクセルについての位置情報及び色情報を抽出する抽出部(120)と、地図で表される空間と対応付けて3次元状に配列したボクセル群における各ボクセルについての位置情報及び色情報を管理する地図管理部(130)と、地図管理部(130)が管理する位置情報及び色情報に基づき、抽出部(120)が抽出した位置情報及び色情報に応じて、移動体の位置を推定する位置推定部(140)とを備える。
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)