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1. (WO2017167982) MÉTHODE DE DÉTERMINATION DE LA POSITION ET/OU DE L'ORIENTATION D'UN ROBOT/PORTEUR ÉVOLUANT DANS UNE TUYAUTERIE, ENSEMBLE ET MÉTHODE DE MAINTENANCE ASSOCIÉS

Pub. No.:    WO/2017/167982    International Application No.:    PCT/EP2017/057734
Publication Date: Fri Oct 06 01:59:59 CEST 2017 International Filing Date: Sat Apr 01 01:59:59 CEST 2017
IPC: G01M 3/00
G05D 1/02
Applicants: FRAMATOME
Inventors: LEOMY, Fabrice
BADER, Bruno
COMBRET, Guillaume
THEALLIER, Olivier
Title: MÉTHODE DE DÉTERMINATION DE LA POSITION ET/OU DE L'ORIENTATION D'UN ROBOT/PORTEUR ÉVOLUANT DANS UNE TUYAUTERIE, ENSEMBLE ET MÉTHODE DE MAINTENANCE ASSOCIÉS
Abstract:
La présente invention concerne une méthode de détermination de la position et/ou de l'orientation d'un robot ou d'un porteur d'un système mécanisé (5) évoluant dans une tuyauterie (10), la méthode comportant une étape de détermination d'au moins l'un d'une position du robot/porteur (5) le long de la tuyauterie (10) ou d'une orientation du robot/porteur (5) autour d'un axe central de la tuyauterie (10). La méthode comprend : - une étape de fixation d'un repère (15) sur la surface extérieure (22) de la tuyauterie (10) à une position prédéterminée, le repère (15) étant apte à être fixé en toute position angulaire autour de la tuyauterie (10); et, - une étape de localisation du repère (15) par le robot/porteur (5), le robot/porteur (5) étant à l'intérieur de la tuyauterie (10).