Recherche dans les collections de brevets nationales et internationales

1. (WO2017167687) PROCÉDÉ, DISPOSITIF DE CONTRAINTE ET SYSTÈME DE DÉTERMINATION DES PROPRIÉTÉS GÉOMÉTRIQUES D'UN MANIPULATEUR

Pub. No.:    WO/2017/167687    International Application No.:    PCT/EP2017/057187
Publication Date: Fri Oct 06 01:59:59 CEST 2017 International Filing Date: Tue Mar 28 01:59:59 CEST 2017
IPC: G05B 19/401
B25J 9/16
Applicants: COGNIBOTICS AB
Inventors: NILSSON, Klas
NILSSON, Adam
STOLT, Andreas
SÖRNMO, Olof
HOLMSTRAND, Martin
NILSSON, Niklas
Title: PROCÉDÉ, DISPOSITIF DE CONTRAINTE ET SYSTÈME DE DÉTERMINATION DES PROPRIÉTÉS GÉOMÉTRIQUES D'UN MANIPULATEUR
Abstract:
L'invention concerne un procédé et un système de détermination des propriétés géométriques d'un manipulateur (2). Le manipulateur (2) est commandé pour réaliser des mouvements contraints présentant une interaction de force avec l'environnement ou entre différents maillons du manipulateur (2), de sorte qu'une chaîne cinématique soit formée mécaniquement. La chaîne peut comprendre des périphériques et des axes externes de mouvement. Un dispositif de contrainte permet des mouvements qui facilitent la détermination des propriétés géométriques. Un modèle unifié de conformités de joints et de maillons facilite la détermination de paramètres de rigidité. L'interaction de force est commandée en tenant compte de la friction, de sorte que les propriétés non géométriques puissent être identifiées, permettant ainsi la séparation des effets non géométriques par rapport aux effets géométriques, ce qui améliore la précision.