Recherche dans les collections de brevets nationales et internationales

1. (WO2017139516) SYSTÈME ET PROCÉDÉ PERMETTANT D'OBTENIR UNE ESTIMATION DE TEMPS DE CONTACT RAPIDE ET FIABLE À L'AIDE DE DONNÉES DE CAPTEUR DE VISION ET DE DISTANCE POUR UNE NAVIGATION AUTONOME

Pub. No.:    WO/2017/139516    International Application No.:    PCT/US2017/017275
Publication Date: Fri Aug 18 01:59:59 CEST 2017 International Filing Date: Fri Feb 10 00:59:59 CET 2017
IPC: G05D 1/00
G05D 1/02
G06T 7/11
G06T 7/70
Applicants: HRL LABORATORIES, LLC
Inventors: MONTERROZA, Fredy
KIM, Kyungnam
KHOSLA, Deepark
Title: SYSTÈME ET PROCÉDÉ PERMETTANT D'OBTENIR UNE ESTIMATION DE TEMPS DE CONTACT RAPIDE ET FIABLE À L'AIDE DE DONNÉES DE CAPTEUR DE VISION ET DE DISTANCE POUR UNE NAVIGATION AUTONOME
Abstract:
La présente invention concerne un système robotique permettant de détecter de manière fiable des obstacles avec leurs distances par une combinaison de détection en deux dimensions et en trois dimensions. En fonctionnement, le système reçoit une image d'une vidéo monoculaire et des données de profondeur de distance en provenance d'un capteur de distance d'une scène à proximité d'une plate-forme mobile. L'image est segmentée en de multiples régions d'objet dignes d'intérêt et des valeurs de temps de contact (TTC pour Time-To-Contact) sont calculées en estimant un champ de mouvement et en agissant sur des intensités d'image. Une carte de temps TTC en deux dimensions (2D) est ensuite générée en estimant des valeurs moyennes de temps TTC sur les multiples régions d'objet dignes d'intérêt. Une carte de temps TTC en trois dimensions est ensuite générée en fusionnant les données de profondeur de distance avec une image. Enfin, une carte de temps TTC dont les distances sont fusionnées, est générée par calcul de la moyenne de la carte de temps TTC en 2D et de la carte de temps TTC en 3D.