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1. (WO2017138105) SYSTÈME DE MANIPULATEUR
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N° de publication :    WO/2017/138105    N° de la demande internationale :    PCT/JP2016/053937
Date de publication : 17.08.2017 Date de dépôt international : 10.02.2016
CIB :
A61B 90/00 (2016.01), B25J 18/06 (2006.01)
Déposants : OLYMPUS CORPORATION [JP/JP]; 2951, Ishikawa-machi, Hachioji-shi, Tokyo 1928507 (JP)
Inventeurs : YANAGIHARA, Masaru; (JP).
KISHI, Kosuke; (JP)
Mandataire : UEDA, Kunio; (JP)
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) MANIPULATOR SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE MANIPULATEUR
(JA) マニピュレータシステム
Abrégé : front page image
(EN)The purpose of the present invention is to enable bending without excessively increasing tension acting on a power transmission member inserted through a lumen, thereby enabling a movable unit to be appropriately operated according to the form of the bending. This manipulator system (1) is provided with a manipulator (3), an operating unit (2), and a control unit (4) which controls the manipulator (3). The manipulator (3) is provided with: a movable unit; a drive unit for generating power to be supplied to the movable unit; a soft elongated guide member having opposite ends to which the movable unit and the drive unit are mounted; and a power transmission member for transmitting power to the movable unit. The elongated guide member is provided with: an elongated soft guide tube having a lumen through which the power transmission member is inserted in the longitudinal direction; and an outer sheath for covering the outer periphery of the guide tube and having higher rigidity than the guide tube. The base end of the outer sheath is mounted to the drive unit so as to be movable in the longitudinal direction of the guide tube, and the control unit (4) changes a control parameter according to the amount of movement of the outer sheath.
(FR)L'objet de la présente invention est de permettre d'obtenir une courbure sans augmentation excessive de la tension agissant sur un élément de transmission de puissance inséré dans une lumière, ce qui permet à une unité mobile d'être actionnée de manière appropriée en fonction de la forme de la courbure. Ce système (1) de manipulateur comprend un manipulateur (3), une unité d'actionnement (2) et une unité de commande (4) qui commande le manipulateur (3). Le manipulateur (3) comprend : une unité mobile; une unité d'entraînement permettant de générer une puissance à fournir à l'unité mobile; un élément de guidage allongé souple présentant des extrémités en regard sur lesquelles sont montées l'unité mobile et l'unité d'entraînement; et un élément de transmission de puissance permettant de transmettre la puissance à l'unité mobile. L'élément de guidage allongé est pourvu : d'un tube de guidage allongé souple comprenant une lumière à travers laquelle est inséré l'élément de transmission de puissance dans le sens de la longueur; et d'une gaine externe permettant de recouvrir la périphérie externe du tube de guidage et présentant une rigidité supérieure à celle du tube de guidage. L'extrémité de base de la gaine externe est montée sur l'unité d'entraînement de façon à être mobile dans le sens de la longueur du tube de guidage, et l'unité de commande (4) modifie un paramètre de commande en fonction de la quantité de mouvement de la gaine externe.
(JA)ルーメンに貫通させた動力伝達部材に作用する張力を過度に増大させずに湾曲させ、湾曲形態に応じて可動部を適正に動作させることを目的として、本発明に係るマニピュレータシステム(1)は、マニピュレータ(3)と、操作部(2)と、マニピュレータ(3)を制御する制御部(4)とを備え、マニピュレータ(3)が、可動部と、可動部に供給する動力を発生する駆動部と、両端に可動部および駆動部を取り付ける細長い軟性の長尺ガイド部材と、動力を可動部に伝達する動力伝達部材とを備え、長尺ガイド部材が、動力伝達部材を長手方向に貫通させるルーメンを有する細長い軟性のガイドチューブと、ガイドチューブの外周を被覆するガイドチューブより高剛性のアウタシースとを備え、アウタシースの基端が、駆動部に対して、ガイドチューブの長手方向に移動可能に取り付けられ、制御部(4)が、アウタシースの移動量に応じて制御パラメータを変更する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)