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1. (WO2017137479) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN MÉCANISME À ARCHITECTURE PARALLÈLE
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N° de publication : WO/2017/137479 N° de la demande internationale : PCT/EP2017/052824
Date de publication : 17.08.2017 Date de dépôt international : 09.02.2017
CIB :
H01Q 1/12 (2006.01) ,B25J 9/00 (2006.01) ,B25J 17/00 (2006.01)
[IPC code unknown for H01Q 1/12][IPC code unknown for B25J 9][IPC code unknown for B25J 17]
Déposants :
CENTRE NATIONAL D'ÉTUDES SPATIALES C N E S [FR/FR]; 2 place Maurice Quentin 75001 PARIS, FR
COMAT CONCEPT MECANIQUE ET ASSISTANCE TECHNIQUE [FR/FR]; 6 chemin du Vignalis 31130 FLOURENS, FR
Inventeurs :
RAYNAL, Nicolas; FR
Mandataire :
CABINET GERMAIN & MAUREAU; B.P. 6153 69466 Lyon Cedex 06, FR
Données relatives à la priorité :
165105710.02.2016FR
Titre (EN) DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING A PARALLEL-ARCHITECTURE MECHANISM
(FR) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN MÉCANISME À ARCHITECTURE PARALLÈLE
Abrégé :
(EN) The invention relates to a device and a method for controlling a parallel-architecture mechanism comprising at least three kinematic linkages (13a, 13b, 13c) which are arranged between a base plate (11) and a moving part (12) and each have a base arm hinged to the base plate (11) and an actuator (16a, 16b, 16c) controlling the base angle of the base arm. The movements of the actuators are controlled so as to move the moving part (12) in accordance with an algorithm modifying the base angles one after the other between adjacent values in at least one table of predetermined values which associates one value of the base angle of every kinematic linkage with the position of the moving part (12), said algorithm being selected such as to impose on the moving part a trajectory situated in the pointing domain of said moving part.
(FR) L'invention concerne un dispositif et un procédé de commande d'un mécanisme à architecture parallèle comprenant au moins trois chaînes (13a, 13b, 3c) cinématiques interposées entre un socle (11) et un mobile (12), comprenant chacune un bras de base articulé au socle (11), et un actionneur (16a, 16b, 16c) contrôlant l'angle de base du bras de base. Les mouvements de chaque actionneur sont commandés pour déplacer le mobile (12) selon un algorithme de modification des angles de base de proche en proche entre des valeurs adjacentes dans au moins une table de valeurs prédéterminées associant une valeur de l'angle de base de chaque chaîne cinématique à la position du mobile (12), ledit algorithme étant choisi de façon à imposer une trajectoire de déplacement du mobile située dans le domaine de pointage du mobile.
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : français (FR)
Langue de dépôt : français (FR)