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1. WO2017073116 - APPAREIL ET PROCÉDÉ D'ASSEMBLAGE ET DE FABRICATION

Numéro de publication WO/2017/073116
Date de publication 04.05.2017
N° de la demande internationale PCT/JP2016/070379
Date du dépôt international 11.07.2016
CIB
B23P 19/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
23MACHINES-OUTILS; TRAVAIL DES MÉTAUX NON PRÉVU AILLEURS
PAUTRES PROCÉDÉS MÉCANIQUES DE TRAVAIL DU MÉTAL; OPÉRATIONS MIXTES; MACHINES-OUTILS UNIVERSELLES
19Machines effectuant simplement l'assemblage ou la séparation de pièces ou d'objets métalliques entre eux ou des pièces métalliques avec des pièces non métalliques, que cela entraîne ou non une certaine déformation; Outils ou dispositifs à cet effet dans la mesure où ils ne sont pas prévus dans d'autres classes
B23P 19/04 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
23MACHINES-OUTILS; TRAVAIL DES MÉTAUX NON PRÉVU AILLEURS
PAUTRES PROCÉDÉS MÉCANIQUES DE TRAVAIL DU MÉTAL; OPÉRATIONS MIXTES; MACHINES-OUTILS UNIVERSELLES
19Machines effectuant simplement l'assemblage ou la séparation de pièces ou d'objets métalliques entre eux ou des pièces métalliques avec des pièces non métalliques, que cela entraîne ou non une certaine déformation; Outils ou dispositifs à cet effet dans la mesure où ils ne sont pas prévus dans d'autres classes
04pour assembler ou séparer des pièces
B25J 13/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
G01B 11/00 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
BMESURE DE LA LONGUEUR, DE L'ÉPAISSEUR OU DE DIMENSIONS LINÉAIRES ANALOGUES; MESURE DES ANGLES; MESURE DES SUPERFICIES; MESURE DES IRRÉGULARITÉS DES SURFACES OU CONTOURS
11Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de moyens optiques
CPC
B21J 15/142
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
JFORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
15Riveting
10Riveting machines
14specially adapted for riveting specific articles, e.g. brake lining machines
142Aerospace structures
B23P 19/04
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
19Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation
04for assembling or disassembling parts
B23P 19/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
19Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation
10Aligning parts to be fitted together
B23P 2700/01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
2700Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
01Aircraft parts
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 13/089
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
088with position, velocity or acceleration sensors
089Determining the position of the robot with reference to its environment
Déposants
  • 三菱重工業株式会社 MITSUBISHI HEAVY INDUSTRIES, LTD. [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 冨部 俊広 TOMBE, Toshihiro
  • 後藤 尚貴 GOTO, Naoki
  • 平井 誠 HIRAI, Makoto
Mandataires
  • 藤田 考晴 FUJITA, Takaharu
Données relatives à la priorité
2015-21203828.10.2015JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) ASSEMBLY-MANUFACTURING APPARATUS AND ASSEMBLY-MANUFACTURING METHOD
(FR) APPAREIL ET PROCÉDÉ D'ASSEMBLAGE ET DE FABRICATION
(JA) 組立体製造装置及び組立体製造方法
Abrégé
(EN)
The purpose of the present invention is to provide an assembly-manufacturing apparatus and an assembly-manufacturing method capable of reducing error when the actual position of a long member is to be detected and precisely setting a reference point and a coordinate system. The long member assembly apparatus (1) is provided with a plurality of hand units (8) for grasping a long member (10), an abutment plate (5) for securing one end of the long member (10) and limiting the movement of the long member (10) in the lengthwise direction, a laser tracker (7) for detecting the placement position of the abutment plate (5), and a reference determination unit for determining a reference coordinate or reference point to be used in position adjustment of the hand units (8) on the basis of the placement position of the abutment plate (5) detected by the laser tracker (7).
(FR)
La présente invention concerne un appareil et un procédé d'assemblage et de fabrication qui permettent de réduire l'erreur lors de la détection de la position réelle d'un élément allongé, et de régler précisément un point de référence et un système de coordonnées. L'appareil d'assemblage (1) d'éléments longs est pourvu d'une pluralité d'unités mains (8) pour saisir un élément long (10), une plaque de butée (5) pour fixer une extrémité de l'élément long (10) et limiter le déplacement de l'élément long (10) dans la direction longitudinale, un dispositif (7) de poursuite laser pour détecter la position de placement de la plaque de butée (5), et une unité de détermination de référence pour déterminer une coordonnée de référence ou un point de référence à utiliser dans le réglage de la position des unités mains (8), sur la base de la position de placement de la plaque de butée (5) détectée par le dispositif (7) de poursuite laser.
(JA)
長尺状部材の実際の位置を検出する場合における誤差を小さくし、精度の良い基準点や座標系の設定を行うことが可能な部材組立装置及び部材組立方法を提供することを目的とする。長尺部材組立装置(1)は、長尺部材(10)を把持する複数のハンド部(8)と、長尺部材(10)の一端を固定し、長尺部材(10)の長手方向の移動を拘束する突き当て板(5)と、突き当て板(5)の設置位置を検出するレーザートラッカー(7)と、レーザートラッカー(7)で検出された突き当て板(5)の設置位置に基づいて、ハンド部(8)の位置調節に用いられる基準座標又は基準点を決定する基準決定部とを備える。
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